[发明专利]一种伺服转台角加速度自适应测量方法

权利要求书

1.一种伺服转台角加速度自适应测量方法，包括有：角加速度计、A/D转换模块、DSP滤波模块、计算机；其特征在于具体方法如下：首先在伺服转台上安装角加速度计，角加速度计直接感应测量伺服系统的角加速度，输出与伺服系统的角加速度信号 a相对应的直流电压V，并直接输入到A/D转换模块进行A/D转换，再将转数字化的电压信号输入给DSP滤波模块，由DSP实现基于LMS算法的自适应FIR滤波器，并完成对角加速度信号的自适应FIR滤波和误差修正，再根据角加速度计给定的“输入角加速度a-输出电压V”线性对应关系，对处理完的角加速度信号进行标定转换，进而实现伺服转台角加速度信号的自适应测量。

2.根据权利要求1所述的一种伺服转台角加速度自适应测量方法，其特征在于所述的角加速度计选用CJ41A-2E型压电角加速度计，测量范围：（-100～+100）（°）/s²，工作电压：±15 V，输出电压：-8 V～+8 V，接口采用J14A-9ZJB型插座。

3.根据权利要求1所述的一种伺服转台角加速度自适应测量方法，其特征在于所述的 A/D转换模块采用ADS1210芯片，动态范围的24位Σ-△型A／D转换器。

4.根据权利要求1所述的一种伺服转台角加速度自适应测量方法，其特征在于所述的DSP滤波模块是以TMS320LF2407芯片为核心。

5.根据权利要求1所述的一种伺服转台角加速度自适应测量方法，其特征在于所述的自适应FIR滤波器为32阶，结构采用横向型滤波器。

6.根据权利要求1所述的一种伺服转台角加速度自适应测量方法，其特征在于所述的误差修正方法如下：在角加速度计安装调试完毕后，根据测量范围，按照伺服转台动态特性的高低设定一组标准角加速度值a_标，分别与实时测量值a_测进行比较分析发现，系统测量误差随着角加速度值的改变而发生变化，根据标准值与测量值之间的误差关系，得出误差大小及范围：1）                                                ≤30°/s²，系统误差e=0.0002°/s²； 2）30<≤50°/s²，系统误差e=0.0005°/s²；3）>50°/s²，系统误差e=0.0008°/s²；当自适应FIR滤波完成后，可根据转台动态特性的高低，亦即角加速度值的大小来选定系统误差值，进而补偿测量值（），实现自适应误差修正。