[发明专利]具有可变形状手掌的仿人灵巧手

权利要求书

1.具有可变形状手掌的仿人灵巧手，其特征在于：它包括手掌和与所述的手掌相连的3-5个手指，所述的手掌由手掌连臂杆、手掌连杆I、手掌连杆II、手掌连杆III，手掌连杆IV依次相连构成的封闭球面五连杆机构组成，所述的手掌连臂杆与前臂相连，其中手掌连杆I、手掌连杆II，手掌连杆III和手掌连杆IV的相邻端之间通过旋转副转动相连，在所述的手掌连臂杆的两端分别连接有一台电机，其中的一台电机的输出轴与手掌连杆I的一端固定相连并且另一台电机的输出轴与手掌连杆IV的一端固定相连，全部旋转副的旋转轴线以及两台电机的输出轴线交与一点，每一个手指包括手指座、手指连座杆，手指中间连杆和手指末端，手指座、手指连座杆，手指中间连杆和手指末端的相邻端之间通过旋转轴依次转动相连，各旋转轴彼此之间平行设置，所述的手指座固定连接在组成手掌的连杆上，每个手指上的三个旋转轴与旋转驱动装置相连，在旋转驱动装置的驱动下手指连座杆、手指中间连杆和手指末端能够绕三个旋转轴的各自旋转轴线转动并且每个手指与与其相连的组成手掌的连杆俯仰转动相连。

2.根据权利要求1所述的具有可变形状手掌的仿人灵巧手，其特征在于：所述的手指为5个，在所述的手掌连杆I上依次固定连接有中指座、无名指座和小拇指座，在所述的手掌连杆II上固定连接有食指座；在手掌连杆III上固定安装有拇指旋转轴，拇指座旋转地安装在所述的拇指旋转轴上。

3.根据权利要求1或2所述的具有可变形状手掌的仿人灵巧手，其特征在于：所述的旋转驱动装置包括安装在各旋转轴中间的手指关节丝轮，在所述的各旋转轴上安装有扭转弹簧，所述的扭转弹簧的中间部分套在各旋转轴上并且其两端分别固定在由所述的各旋转轴连接的手指的相邻连杆上，在各手指座、手指连座杆、手指中间连杆上设置有手指连杆导向轮，对应每个手指设置的牵引钢丝的一端固定在所述的手指末端的外壁上，并依次通过各手指关节丝轮、各手指连杆导向轮，再穿过一端连接在所述的手指座上并且其另一端连接在前臂上的牵引钢丝导向管，经由前臂上的开孔与牵引钢丝的电机相连。

4.根据权利要求1或2所述的具有可变形状手掌的仿人灵巧手，其特征在于：所述的旋转驱动装置包括安装在各旋转轴上的两个手指关节丝轮，在各手指座、手指连座杆、手指中间连杆上分别与每一个手指关节丝轮相对应的设置有手指连杆导向轮，对应每一个手指设置的两个牵引钢丝的一端各自固定在所述的手指末端的相对侧的外壁上，并且每一个牵引钢丝依次通过与其对应设置的各手指关节丝轮、各手指连杆导向轮，再穿过一端连接在所述的手指座上并且其另一端连接在前臂上的牵引钢丝导向管，经由前臂上的开孔与牵引钢丝的电机相连。