[发明专利]一种特定类谐波重复控制器及控制方法

权利要求书

1.一种特定类谐波重复控制器，其特征在于包括重复控制增益模块、正反馈增益模块、加法环、二个减法环和二个相同的时间延迟模块，其中重复控制增益模块的输出端接加法环的输入端，加法环的输出端分别接第一减法环的正输入端和第一时间延迟模块的输入端，第一时间延迟模块的输出端分别接第二时间延迟模块的输入端和正反馈增益模块的输入端，第二时间延迟模块的输出端分别接第一减法环的负输入端和第二减法环的负输入端，正反馈增益模块的输出端接第二减法环的正输入端，第二减法环的输出端接加法环的输入端。

2.根据权利要求1所述的一种特定类谐波重复控制器，其特征在于所述两个相同的时间延迟模块带有阻尼增益系数，所述两个相同的时间延迟模块的输出端分别串接低通滤波器。

3.根据权利要求1或2所述的一种特定类谐波重复控制器，其特征在于所述时间延迟模块为模拟或数字时间延迟模块。

4.一种基于权利要求1所述的一种特定类谐波重复控制器的控制方法，其特征在于所述方法如下：

重复控制增益模块：将重复控制器的输入量经过重复控制增益得到重复控制增益模块输出量，通过调节重复控制增益实现调节所述重复控制器跟踪或消除特定类谐波的速度；

加法环：将重复控制增益模块输出量与第二减法环的输出量相加得到加法环输出量；

第一时间延迟模块：将加法环输出量延迟输出；

第二时间延迟模块：将第一时间延迟模块延迟输出的加法环输出量再延迟输出；

正反馈增益模块：将第一时间延迟模块输出量经过正反馈增益得到正反馈增益模块输出量，正反馈增益模块中的参数按所要跟踪或消除的谐波频率次数确定，即可实现跟踪或消除特定类谐波；

第一减法环：将加法环输出量与第二时间延迟模块输出量相减得到重复控制器的输出量；

第二减法环：将正反馈增益模块输出量与第二时间延迟模块的输出量相减后输出。

5.根据权利要求4所述的一种特定类谐波重复控制器的控制方法，其特征在于所述时间延迟模块为模拟或数字时间延迟模块，则所述重复控制器传递函数如下：

Grc(s)=c(s)e(s)=krc·1-e-2sTon1-2cos(2πnm)e-sTon+e-2sTon]]>

或

Grc(z)=c(z)e(z)=krc·1-z-2Nn1-2cos(2πnm)z-Nn+z-2Nn]]>

其中c()为重复控制器的输出量，e()为重复控制器的输入量亦即控制系统的控制误差量，k_rc为重复控制增益，z为离散时间系统的z变换的变量，s为连续时间系统的拉普拉斯Laplace变量，N＝T_o/T_s为整数，T_o为基波周期，T_o＝2π/ω_o＝1/f_o，f_o为基波频率，ω_o为基波角频率，T_s为采样周期，n、k和m为不小于零的整数且n≠0，n＞m。