[发明专利]空调管道清洁机器人清扫路径的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种空调管道清洁机器人清扫路径的控制方法。

背景技术

随着中央空调的应用越来越广泛，人们越来越多的时间都处在中央空调的范围内，比如办公室、车站候车厅，机场，超级商店，银行等场所。然而，空调管道的清洁问题却是卫生死角。长期使用而缺乏清洁，空调管道就会不仅积满灰尘，而且成为蚊虫类的安居之所。这样的环境下，人们的健康势必会受到影响。

国内专利200520014894.6公开一种清扫中央空调管道的清洁车，包括车体，车体上装有履带轮、履带，车体前端设有清扫刷系统、气嘴机构，车体顶部设有调节支撑杆，该调节支撑杆的前端也固接有清扫刷系统，其尾端轴接于位于车顶的支座，其中段底部设有将调节支撑杆顶起的顶杆。但是，该专利采用遥控方式对清洁车进行控制，当管道很深或者管道壁对遥控信号的屏蔽作用很强时，遥控方式会大大限制清洁车的作用范围。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术中的不足之处，采用自主工作的方式，设计了空调管道清洁机器人清扫路径的控制方法，该控制方法保证清洁机器人能够自动完成清扫任务，并能顺利回到起始点。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

空调管道清洁机器人清扫路径的控制方法，所述的空调管道清洁机器人包括车架，所述车架上设置了两个驱动轮和与所述的驱动轮连接两个驱动轮电机、一个支撑轮，安装在前方的前视障碍物检测传感器，安装在左侧的侧视障碍物检测传感器，真空吸尘电机和条形吸口，底部毛刷和底部毛刷驱动电机，侧面毛刷和侧面毛刷驱动电机，以及提供电源的可充电电池，所述的驱动轮上安装编码器，还包括蜂鸣器和LED灯，所述的驱动电机、编码器、前视障碍物检测传感器、侧视障碍物检测传感器、真空吸尘电机、侧面毛刷驱动电机、底部毛刷驱动电机、蜂鸣器和LED灯，与控制器连接，所述的控制器通过分别设置两个所述驱动轮的速度和方向来实现所述的空调管道清洁机器人的自由运动，并且可以计算相对移动距离和检测前方和侧面的障碍物距离，在所述的车架底部设置磁感应传感器，所述的磁感应传感器与所述的控制器连接；所述的空调管道清洁机器人通过以下步骤进行空调管道的清洁：

(1)、所述的空调管道清洁机器人被放置在起始位置，左侧贴着管道壁，所述的控制器开启所述的真空吸尘电机、侧面毛刷驱动电机和底部毛刷驱动电机；

(2)、所述的空调管道清洁机器人依靠所述的侧视障碍物检测传感器与所述的管道壁保持一定距离，保持前进；

(3)、在所述的起始位置放置一根磁条；

(4)、如果所述的侧视障碍物检测传感器不能检测到所述的管道壁，所述的空调管道清洁机器人向左旋转直到所述的侧视障碍物检测传感器重新检测到所述的管道壁，继续前进；

(5)、如果所述的前视障碍物检测传感器检测到所述的管道壁，向右方向旋转，直到所述的前视障碍物检测传感器不能检测到所述的管道壁，继续前进；

(6)、当所述的控制器检测到所述的可充电电池电量不足时，所述的控制器关闭所述的真空吸尘电机、侧面毛刷驱动电机和底部毛刷驱动电机；

(7)、所述的空调管道清洁机器人经过所述的磁条，所述的磁感应传感器输出有效信号给所述的控制器，所述的控制器判定清洁工作结束，关闭所述的真空吸尘电机、侧面毛刷驱动电机和底部毛刷驱动电机，并通过所述的蜂鸣器的鸣叫和LED灯的闪烁提示操作者。

所述的侧视障碍物检测传感器可安装在所述的空调管道清洁机器人的右侧，所述的控制方法包括以下步骤：

(1)、所述的空调管道清洁机器人被放置在起始位置，右侧贴着所述的管道壁，所述的控制器开启所述的真空吸尘电机、侧面毛刷驱动电机和底部毛刷驱动电机；

(2)、所述的空调管道清洁机器人依靠所述的侧视障碍物检测传感器与所述的管道壁保持一定距离，保持前进；

(3)、在所述的起始位置放置一根磁条；

(4)、如果所述的侧视障碍物检测传感器不能检测到所述的管道壁，所述的空调管道清洁机器人向右旋转直到所述的侧视障碍物检测传感器重新检测到所述的管道壁，继续前进；

(5)、如果所述的前视障碍物检测传感器检测到所述的管道壁，向左方向旋转，直到所述的前视障碍物检测传感器不能检测到所述的管道壁，继续前进；

(6)、当所述的控制器检测到所述的可充电电池电量不足时，所述的控制器关闭所述的真空吸尘电机、侧面毛刷驱动电机和底部毛刷驱动电机；