[发明专利]一种针对圆柱体相贯线焊缝的通用弧焊机器人示教方法无效
| 申请号： | 201110029075.9 | 申请日： | 2011-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN102069267A | 公开（公告）日： | 2011-05-25 |
| 发明（设计）人： | 魏秀权;王胜华;侯润石;艾文学;高喜飞 | 申请（专利权）人： | 杭州凯尔达电焊机有限公司 |
| 主分类号： | B23K9/02 | 分类号： | B23K9/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 311232 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 针对 圆柱体 相贯线 焊缝 通用 机器人 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种针对圆柱体相贯线焊缝的通用弧焊机器人示教方法，其特征在于：仅需要通过操作机器人在线示教圆柱体相贯线焊缝工件上最少四个特征点，即可建立工件坐标系相对于机器人基坐标系的位姿变换矩阵，实现圆柱体相贯线焊缝工件坐标系标定；通过圆柱体相贯线焊缝轨迹插补算法和焊枪姿态拟合算法，实现圆柱体相贯线焊缝轨迹生成及焊枪姿态拟合，使得弧焊机器人能够以更高的工作效率和焊接质量完成圆柱体相贯线焊缝的焊接任务。
2.根据权利要求1所述的圆柱体相贯线焊缝轨迹插补算法和焊枪姿态拟合算法，其特征在于：根据圆柱体相贯线焊缝轨迹的极坐标解析方程和相应的插补算法生成机器人基坐标系下的圆柱体相贯线离散点坐标，实现圆柱体相贯线焊缝轨迹插补，同时基于相贯线上任意点的切线与过该点的两个圆柱切平面的交线重合的特性，计算每个圆柱体相贯线焊缝轨迹插补点对应的焊枪姿态，进而实现圆柱体相贯线焊缝轨迹的焊枪姿态拟合。
3.根据权利要求1所述的圆柱体相贯线焊缝的通用弧焊机器人示教方法，可用于对心垂直相交、对心斜相交、偏心垂直相交和偏心斜相交这四类圆柱体相贯线焊缝工件的焊接。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于杭州凯尔达电焊机有限公司，未经杭州凯尔达电焊机有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201110029075.9/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
