[发明专利]一种两足步行四杆机构

权利要求书

1.一种两足步行四杆机构，其特征在于，包括两平行的移动足、两连接杆、三个电机、四个万向节，所述两移动足和两连接杆通过万向节连接构成单环闭式并联四杆机构；所述两移动足分别设有与其平行的电机，任一连接杆在与移动足连接的端部设有的电机。

2.根据权利要求1所述的两足步行四杆机构，其特征在于，所述移动足包括连接板、支撑板、连接块，所述连接板的两端通过连接块固定支撑板，该连接块通过平行于连接板的转轴与万向节连接，万向节在垂直于转轴的方向设置销轴。

3.根据权利要求2所述的两足步行四杆机构，其特征在于，所述支撑板的内侧设置电机座和电机，该电机的输出轴与转轴连接。

4.根据权利要求3所述的两足步行四杆机构，其特征在于，所述电机的输出轴与转轴为一体构件。

5.根据权利要求2所述的两足步行四杆机构，其特征在于，所述连接杆在与移动足连接的端部设置电机座和电机，该电机的输出轴垂直连接杆设置。