[发明专利]车辆稳定控制方法及系统

权利要求书

1.一种车辆稳定控制方法，包括以下步骤：

步骤S1：采集并根据车辆实际横摆角速度、实际质心侧偏角、名义横摆角速度和名义质心侧偏角计算期望横摆力矩M_G，并计算该期望横摆力矩对应的整车期望最大制动压力P_auf,m；

步骤S2：选择第一目标轮；

步骤S3：判断该第一目标轮的名义压力P_slip是否大于整车期望最大制动压力P_auf,m，当P_auf,m≤P_slip时，将整车期望最大制动压力P_auf,m分配给第一目标轮；当P_auf,m＞P_slip时，选择第一目标轮的同侧轮作为第二目标轮，并将整车期望最大制动压力P_auf,m分配给第一目标轮和第二目标轮；

步骤S4：根据上一步骤中整车期望最大制动压力的分配方法，执行压力控制机构对所分配的目标轮进行增压控制。

2.根据权利要求1所述的车辆稳定控制方法，其特征在于，所述步骤S2可通过如下步骤选择第一目标轮，

当期望横摆力矩M_G向内时，则选择后内车轮作为第一目标轮，当期望横摆力矩M_G向外时，则选择前外车轮作为第一目标轮。

3.根据权利要求1或2所述的车辆稳定控制方法，其特征在于，所述步骤S3中当P_auf,m＞P_slip时，通过以下方式将整车期望最大制动压力P_auf,m分配给第一目标轮和第二目标轮：

判断第一中间压力值P_aufr,m是否大于第二目标轮的名义压力P_slipr，当P_aufr,m≤P_slipr时，第一目标轮的实际制动压力增压需求P_auf等于第一目标轮的名义压力P_slip ，第二目标轮的实际制动压力增压需求P_aufr等于第一中间压力值P_aufr,m；当P_aufr,m＞P_slipr时，第一目标轮的实际制动压力增压需求P_auf等于P_auf,n，第二目标轮的实际制动压力增压需求P_aufr等于第二目标轮的名义压力P_slipr；

其中P_aufr,m=P_auf,ref+K(P_auf,m-P_slip)，P_auf,n=P_slip+(P_aufr,m-P_slipr)/K，P_auf,ref为第二目标轮的实际压力值，K=B_r/B_f，B_r为后轮制动器的制动效能因数，B_f为前轮制动器的制动效能因数。