[发明专利]多输入-多输出等价气动伺服弹性鲁棒稳定性的飞行试验确定方法

权利要求书

1.一种多输入-多输出等价气动伺服弹性鲁棒稳定性的飞行试验确定方法，其特征在于包括下述步骤：

(a)根据扫频飞行试验建立含有不确定量的飞行器多回路传递函数频率特性矩阵G_l*l(jω)，并且定义：Y_p(jω)＝K_pe^-τjω，与开环频率特性矩阵相串联得到等效开环频率特性矩阵：

G_l*l(jω)Y_p(jω)

式中，j为虚数符号，ω表示频率，G_l*l(jω)的下标l表示回路数目，K_p为每条回路的附加的增益，τ为每条回路的附加时间滞后；

(b)闭环传递函数频率特性特征多项式为以下行列式关系：

det{I+K_pe^-τjωG_l*l(jω)}＝0

式中，det为行列式符号，I为单位矩阵；

(c)对G_l*l(jω)进行特征分解，得

G_l*l(jω)＝T(jω)D(jω)T^-1(jω)

式中，T(jω)为线性变换矩阵，D(jω)为约当阵；

(d)取τ＝0，选定颤振频率段[ω₀，ω₁]，求解满足以下等式：

Πi=1n|{1+KpRe[di(jω)]}2+{KpIm[di(jω)]}2|≤δ2]]>

时得到的最小ω值和回路幅值裕度K_p值，最小的K_p为整个系统在选定颤振频率段[ω₀，ω₁]的幅值裕度，δ＞0为不确定性影响的估计值，d_i(jω)为矩阵D(jω)的第i行第i列元素；

(e)相位裕度转化为K_p＝1时在选定颤振频率段[ω₀，ω₁]上计算

Πi=1n|{1+Re[(e-τjω-1)di(jω)]}2+Im{[(e-τjω-1)di(jω)]}2|≤λ2]]>

时得到的最小ω值和最小的τ，此时的ωτ为整体系统的相位裕度，λ＞0为不确定性影响的估计值。