[发明专利]机械手爪结构与机械手

权利要求书

1.一种机械手爪结构，包括手爪架、气缸与两个以上的钳臂，所述气缸定位于手爪架上，包括气缸体、活塞与推杆，所述钳臂与气缸的推杆连接并通过气缸驱动，不位于同一钳臂夹持端的任意三点构成的平面为夹持面，其特征在于，钳臂与手爪架通过枢轴枢接，钳臂的夹持端与钳臂-气缸推杆连接处分列枢接点两侧，所述活塞的运动路径与机械手爪的夹持面平行。

2.根据权利要求1所述的机械手爪结构，其特征在于，所述推杆包括推力气缸轴以及与推力气缸轴相接的缓冲器，所述推力气缸轴与钳臂连接，推力气缸轴通过缓冲器与活塞连接，由缓冲器的伸缩改变推杆的长度起到缓冲的作用。

3.根据权利要求1所述的机械手爪结构，其特征在于，每只钳臂对应有两个以上的可枢接的位置，所述两个以上的可枢接的位置沿与活塞运动路径的平行的方向设置于手爪架上。

4.根据权利要求3所述的机械手爪结构，其特征在于，钳臂与手爪架的枢接结构如下：所述手爪架设有两个以上的轴孔，所述两个以上的轴孔沿与活塞运动路径的平行的方向设置于手爪架上，钳臂与手爪架通过穿过所述轴孔的枢轴枢接，所述轴孔和枢轴活动连接。

5.根据权利要求1所述的机械手爪结构，其特征在于，所述钳臂上，从钳臂与手爪架的枢接点到夹持端的长度为可调节设计。

6.根据权利要求5所述的机械手爪结构，其特征在于，所述钳臂包括杠杆钳臂与夹持钳臂，所述杠杆钳臂与手爪架枢接，所述夹持钳臂前端为夹持端，夹持钳臂与杠杆钳臂分别设有多个固定孔，夹持钳臂与杠杆钳臂通过穿过固定孔的钳臂螺栓相固定。

7.根据权利要求1至6任意一项所述的机械手爪结构，其特征在于，所述钳臂的夹持端向内弯折。

8.根据权利要求1至6任意一项所述的机械手爪结构，其特征在于，所述手爪架在活塞向外运动的方向上设有用于阻挡推杆或钳臂沿活塞向外运动方向运动的限位板，所述限位板通过限位螺栓与手爪架相连接，限位螺栓沿活塞运动方向调节限位板的位置。

9.一种机械手，其特征在于，所述机械手手臂上设置的机械手爪采用如权利要求1至8任意一项所述的机械手爪结构。

10.一种机械手，其特征在于，所述机械手上设有两个以上的机械手爪，所述机械手爪背靠背设置，机械手爪的开口方向以机械手爪与机械手手臂的结合部为中心向外，并可以绕该结合部旋转。