[发明专利]一种切割或焊接机器人

权利要求书

1.一种切割或焊接机器人，包括机座，将水平面上的相互垂直的两个方向分别定义为X方向、Y方向，竖直方向定义为Z方向，所述的机座上沿相互垂直的两个水平方向分别设置有割炬纵向直线运动机构和割炬横向直线运动机构，所述的割炬纵向直线运动机构或者割炬横向直线运动机构上设置有割炬升降装置，所述的切割或焊接机器人还包括用于工件切割或者焊接的机头，其特征在于：所述的割炬升降装置上设置有安装底座，所述的安装底座上设置有轴线沿Z方向且能够自由旋转的割炬旋转轴，所述的机头设置于所述的割炬旋转轴的下部。

2.根据权利要求1所述的一种切割或焊接机器人，其特征在于：所述的割炬纵向直线运动机构包括纵向滑板，所述的割炬横向直线运动机构设置于所述的纵向滑板的上部。

3.根据权利要求1所述的一种切割或焊接机器人，其特征在于：所述的割炬横向直线运动机构包括横向移动横梁，所述的割炬升降装置设置于横向移动横梁的一端的端面上。

4.根据权利要求1所述的一种切割或焊接机器人，其特征在于：所述的割炬旋转轴的下端沿轴线方向设置有激光发生器，所述的激光发生器的激光线朝向竖直向下，所述的机头包括割炬或者焊炬以及用于安装割炬或者焊炬的安装杆，所述的割炬或者焊炬的工作端朝向激光发生器射出的激光线方向，所述的割炬或者焊炬的中心线、割炬旋转轴的旋转轴轴线和激光发生器射出的激光线同面设置。

5.根据权利要求4所述的一种切割或者焊接机器人，其特征在于：所述的割炬或者焊炬滑动装配于所述的安装杆上且通过机头锁紧构件锁紧。

6.根据权利要求1所述的一种切割或焊接机器人，其特征在于：所述的切割或焊接机器人还包括用于安装机头的摆动装置，所述的摆动装置包括割炬摆动轴和用于连接机头的割炬连杆，所述的割炬摆动轴的一端绕割炬旋转轴的旋转轴轴线转动装配于割炬旋转轴的下部，所述的割炬摆动轴与割炬旋转轴之间通过割炬摆动轴锁紧构件进行锁紧，所述的割炬连杆通过铰接轴铰接于割炬摆动轴远离割炬旋转轴的一端，所述割炬摆动轴的割炬连杆所在端相对于割炬摆动轴的另一端能够沿割炬摆动轴的摆动轴轴线自由旋转，所述割炬摆动轴的摆动轴轴线与所述铰接轴的铰接轴轴线垂直。

7.根据权利要求1所述的一种切割或焊接机器人，其特征在于：所述的割炬纵向直线运动机构、割炬横向直线运动机构、割炬升降装置和割炬旋转轴分别由对应的驱动电机驱动。