[发明专利]一种柔轮、谐波减速器及机器人关节结构有效
| 申请号： | 201110037909.0 | 申请日： | 2011-02-01 |
| 公开（公告）号： | CN102312987A | 公开（公告）日： | 2012-01-11 |
| 发明（设计）人： | 孙尚传 | 申请（专利权）人： | 配天(安徽)电子技术有限公司 |
| 主分类号： | F16H55/14 | 分类号： | F16H55/14;F16H55/17;F16H1/32;B25J17/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 233400 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 谐波 减速器 机器人 关节 结构 | ||
1.一种柔轮，其特征在于：包括径向可弯曲的柔轮体、外部齿和固定台，所述柔轮体一端开口，另一端连接用于固定输出轴或输入轴的所述固定台；所述外部齿位于所述柔轮体开口端外缘表面；所述柔轮体和所述固定台之间通过弹性部过渡。
2.根据权利要求1所述的柔轮，其特征在于：所述弹性部与柔轮体相连续并沿径向向柔轮的轴心方向延伸到固定台。
3.根据权利要求1所述的柔轮，其特征在于：所述弹性部与柔轮体相连续并沿径向背离柔轮的轴心方向延伸到固定台。
4.根据权利要求2或3所述的柔轮，其特征在于：所述柔轮体通过双圆弧形弹性部过渡到固定台。
5.根据权利要求4所述的柔轮，其特征在于：所述柔轮体通过反S形弹性部过渡到固定台。
6.根据权利要求2或3所述的柔轮，其特征在于：所述柔轮体通过多圆弧形弹性部过渡到固定台。
7.一种谐波减速器，其特征在于：包括：
刚轮、柔轮以及波形发生器，
所述柔轮包括径向可弯曲的柔轮体、外部齿和固定台，所述柔轮体一端开口，另一端连接用于固定输出轴的所述固定台；所述外部齿位于所述柔轮体开口端外缘表面；所述柔轮体和所述固定台之间通过弹性部过渡，
所述波形发生器用来将所述柔轮弯曲成椭圆形使之与所述刚轮啮合。
8.根据权利要求7所述的谐波减速器，其特征在于：所述弹性部与柔轮体相连续并沿径向向柔轮的轴心方向延伸到固定台。
9.根据权利要求7所述的谐波减速器，其特征在于：所述弹性部与柔轮体相连续并沿径向背离柔轮的轴心方向延伸到固定台。
10.根据权利要求8或9所述的谐波减速器，其特征在于：所述柔轮体通过双圆弧形弹性部过渡到固定台。
11.根据权利要求10所述的谐波减速器，其特征在于：所述柔轮体通过反S形弹性部过渡到固定台。
12.一种机器人关节结构，包括壳体，电机和如权7至11任意一项所述的谐波减速器，所述电机和所述谐波减速器位于所述壳体内，所述电机与谐波减速器的输入轴相连，驱动所述谐波减速器通过输出轴实现机器人关节转动。
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