[发明专利]自伸缩自传感连杆机构

权利要求书

1.一种自伸缩自传感连杆机构，包括：筒体、中心转动体以及两组以上位移输出连杆、弹性组件、刚性力电信号体轴肩和电磁线圈，其特征在于：位移输出连杆、电磁线圈和筒体由内而外依次套接，弹性组件设置于筒体的末端内壁，中心转动体位于电磁线圈内部且与位移输出连杆相接触，刚性力电信号体轴肩垂直固定设置于位移输出连杆上并与弹性组件相接触。

2.根据权利要求1所述的自伸缩自传感连杆机构，其特征是，所述的中心转动体为以下结构中的任意一种实现：

1)活动设置于筒体内部中心且由对称永磁体制成的磁转子；

2)转动中心固定设置于筒体内部中心且由对称永磁体制成的磁转子；

3)转动中心固定设置于筒体内部中心且由非对称永磁体制成的磁转子。

3.根据权利要求2所述的自伸缩自传感连杆机构，其特征是，所述的磁转子为方向异形结构，该磁转子的一侧或两侧固定设有刚性结构组件。

4.根据权利要求1所述的自伸缩自传感连杆机构，其特征是，所述的两组以上位移输出连杆中至少一组为活动设置于筒体内部。

5.根据权利要求1所述的自伸缩自传感连杆机构，其特征是，所述的刚性力电信号体轴肩为力电传感体。

6.根据权利要求1或2所述的自伸缩自传感连杆机构，其特征是，所述的中心转动体的中心位置设有两端固定于筒体内的转轴。

7.根据权利要求1或2所述的自伸缩自传感连杆机构，其特征是，所述的中心转动体为半圆体和椭圆体的组合结构。

8.根据权利要求1或2所述的自伸缩自传感连杆机构，其特征是，所述的中心转动体与位移输出连杆的三个接触端均设有连杆轴承转轴和连杆轴承。

9.根据权利要求1所述的自伸缩自传感连杆机构，其特征是，所述的电磁线圈为分体式结构且水平设置于中心转动体的外部，对应在中心转动体的一侧或两侧设有楔形结构的刚性结构组件，该刚性结构组件与位移输出连杆相接触。

10.一种六自由度驱动平台，其特征在于，包括：上平台、球形铰链、六边形基台以及上述任一权利要求所述的自伸缩自传感连杆机构，其中：六个单向的球形铰链分别设置于六边形基台的各个定点，三个双向的球形铰链设置于上平台的下表面，自伸缩自传感连杆机构的两端分别与上平台及六边形基台上的球形铰链相连接。