[发明专利]采用标定方法的图像辅助系统

权利要求书

1.采用标定方法的图像辅助系统，其特征在于，包括如下单元：

图像传感器单元，该图像传感器单元用以获得被监控物体有效的周边环境的图像信息；

图像处理单元，该图像处理单元用以对所述图像传感器单元获得的被监控物体周边视野的图像信息进行采集、处理和融合形成处理后的被监控物体周边视野的合成图像信息；

输出单元，该输出单元将所述图像处理单元处理后的被监控物体周边视野的合成图像信息输出；

标定单元，该标定单元在系统投入运行前，通过标定模板对所述图像传感器单元中的各图像传感器的光学参数和畸变参数进行标定，产生标定后的各图像传感器的标定光学参数和标定畸变参数输入图像处理单元，完成畸变图像矫正；并在用标定模板所构成的标定区域内对所述图像传感器单元中的各图像传感器的姿态参数和位置参数进行标定；

场景决策单元，所述场景决策单元接收操作者指令和/或被监控物体的移动速度和运动趋势信息，输出一场景决策参数至图像处理单元。

2.如权利要求1所述的采用标定方法的图像辅助系统，其特征在于，所述图像传感器单元包含多个安装于被监控物体周边的图像传感器，相邻的两个图像传感器存在互相重叠的视野区域；

所述的被监控物体是指，需要所述的采用标定方法的图像辅助系统对其进行周围环境监控的设备；

所述图像传感器为彩色图像传感器、黑白图像传感器、红外图像传感器或者是它们的组合使用。

3.如权利要求1所述的采用标定方法的图像辅助系统，其特征在于，所述的图像处理单元中包含图像采集子单元、图像畸变矫正子单元、图像融合子单元；

所述图像采集子单元对所述图像传感器单元中各图像传感器的图像进行采集和暂存：采集和暂存；

所述图像畸变矫正子单元，采用所述标定单元通过标定模板对所述图像传感器单元中的各图像传感器的光学参数和畸变参数进行标定后的各图像传感器的标定光学参数和标定畸变参数，对所述图像传感器单元中各图像传感器的图像进行畸变矫正处理得到畸变矫正处理后的各图像传感器的畸变矫正处理图像；

所述图像视角变换子单元，用于根据场景决策单元的场景参数对各图像传感器的畸变矫正处理图像，依据各图像传感器的畸变矫正处理图像的视角和图像各个部分的比例，进行视角变换和图像缩放，以形成特定的各图像传感器的视角图像；

所述图像融合单元，用以完成所述图像视角变换子单元输送过来的各个图像传感器的视角图像以及被监控物体的图像进行融合和拼接，形成被监控物体周边视野的合成图像。

4.如权利要求3所述的采用标定方法的图像辅助系统，其特征在于，所述的图像处理单元中包含一设置在所述图像畸变矫正子单元与所述图像视角变换子单元之间的图像防抖子单元，所述图像防抖子单元用以对所述图像畸变矫正子单元输送的各图像传感器的畸变矫正处理图像进行抖动检测并对由于所述图像传感器单元中的图像传感器轻微抖动而产生的帧间图像模糊进行处理；得到各图像传感器的防抖处理图像；所述图像视角变换子单元，用于根据场景决策单元的场景参数对各图像传感器的防抖处理图像，依据各图像传感器的防抖处理图像的视角和图像各个部分的比例，进行视角变换和图像缩放，以形成特定的各图像传感器的视角图像；

所述的图像处理单元中包含一设置在所述图像畸变矫正子单元与所述图像视角变换子单元之间的图像增强子单元，所述图像增强子单元用以完成对所述各图像传感器的畸变矫正处理图像进行图像调整，以提高合成图像的可读性，经图像增强子单元增强后的各图像传感器的增强图像输送至所述图像视角变换子单元；所述图像视角变换子单元，用于根据场景决策单元的场景参数对各图像传感器的增强图像，依据各图像传感器的增强图像的视角和图像各个部分的比例，进行视角变换和图像缩放，以形成特定的各图像传感器的视角图像；

所述的图像处理单元中包含设置在所述图像畸变矫正子单元与所述图像视角变换子单元之间的图像防抖子单元和图像增强子单元，所述图像防抖子单元用以对所述图像畸变矫正子单元输送的各图像传感器的畸变矫正处理图像进行抖动检测并对由于所述图像传感器单元中的图像传感器轻微抖动而产生的帧间图像模糊进行处理；得到各图像传感器的防抖处理图像；所述图像增强子单元用以完成对所述各图像传感器的防抖处理图像进行图像调整，以提高合成图像的可读性，经图像增强子单元增强后的各图像传感器的增强图像输送至所述图像视角变换子单元。