[发明专利]位置推测装置及位置推测方法

权利要求书

1.一种位置推测装置，包括：

公式模型处理部，其从传感器获取移动体的姿势信息及位置测定信息，并基于获取到的上述姿势信息及上述位置测定信息、和预先具有的表示上述移动体的动作的多个公式模型中的特定的公式模型，通过使用了概率模型的滤波处理，计算上述移动体的位置、表示上述移动体的移动状态的状态量、和上述状态量的误差；

阈值计算部，其使用由上述公式模型处理部计算出的上述误差，计算用于选择上述特定的公式模型的阈值的候补值；

阈值决定部，其基于上述候补值决定上述阈值；以及

公式模型选择部，其基于由上述阈值决定部决定的上述阈值，选择上述特定的公式模型。

2.根据权利要求1所述的位置推测装置，其中，

基于能够从外部观测的信息或由上述公式模型处理部计算出的上述位置、上述状态量、和上述误差，对表示上述动作的上述多个公式模型的每一个决定相对于上述动作的适用范围的限制；

上述阈值决定部基于按照上述多个公式模型的每一个计算出的上述误差的大小，决定上述阈值；

上述公式模型选择部根据上述限制，选择上述特定的公式模型。

3.根据权利要求2所述的位置推测装置，其中，

所述位置推测装置还包括存储上述限制和上述阈值的数据库。

4.一种位置推测方法，包括：

从传感器获取移动体的姿势信息及位置测定信息的步骤；

基于获取到的上述姿势信息及上述位置测定信息、和预先具有的表示上述移动体的动作的多个公式模型中的特定的公式模型，通过使用了概率模型的滤波处理，计算上述移动体的位置、表示上述移动体的移动状态的状态量、和上述状态量的误差的步骤；

使用计算出的上述误差，计算用于选择上述特定的公式模型的阈值的候补值的步骤；

基于上述候补值决定上述阈值的步骤；以及

基于决定的上述阈值选择上述特定的公式模型的步骤。

5.根据权利要求4所述的位置推测方法，其中，

基于能够从外部观测的信息或计算出的上述位置、上述状态量、和上述误差，对表示上述动作的上述多个公式模型的每一个决定相对于上述动作的适用范围的限制；

基于按照上述多个公式模型的每一个计算出的上述误差的大小，决定上述阈值；

根据上述限制，选择上述特定的公式模型。