[发明专利]一种机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手，尤其涉及一种用于波形腹板加工的机械手。

背景技术

 H型钢由于截面经济合理、性能优越、加工制作和施工安装工艺简单、方便、快捷，成为建筑钢结构体系中重要的材料组成部分，从而被广泛应用于国民经济建设的各个领域，工业厂房，塔体设备支架，冶金行业的炼钢平台，高炉框架、轨道等，电厂的煤仓、输送长廊等，陆地和海洋石油钻井平台、车辆、仓储式大型超市、桥梁隧道等大型施工，都应用到了各种规格、尺寸的H型钢。

目前普遍使用在建筑钢材领域的腹板，通常为平腹板。由于这种平腹板的截面高°较大，在较小的剪应力或者正应力时，容易出现腹板的局部弯曲或者变形。为了延长腹板的使用寿命，主要是采用提高腹板厚°或者在腹板两侧设置纵向或者横向的加强筋板。这样操作不仅费时费力，而且还浪费资源，增加生产成本。

目前生产H型钢的腹板为平腹板，由于平腹板H型钢具有使用寿命较短，浪费资源较多，生产成本较高等问题和不足。波形腹板克服了平腹板存在的缺点，成为一种新型的建筑钢材。但是平腹板的加工方法和生产工艺较为简单，缺少将平腹板进行塑形的加工系统，因而，不能适应波形腹板的大批量生产和加工。

发明内容

本发明的目的，就是针对现有技术所存在的不足，提供一种机械手的技术方案。本方案能够有效解决现有波形腹板的大批量生产和加工问题。

本方案是通过下述技术措施来实现的：本发明的机械手，包括有基座和机械手臂，其特别之处在于：所述的基座设置有扫描仪、切割机和焊机中的至少一个；所述的机械手臂包括顺次连接的活动关节I、活动关节II、活动关节III、活动关节IV、活动关节V、活动关节VI，活动关节I在连接基座上。

为了进一步完善本技术方案，本发明的机械手的特别之处还在于：所述的活动关节I沿轴向360°旋转。

为了进一步完善本技术方案，本发明的机械手的特别之处还在于：所述的活动关节I通过连接轴I与活动关节II相连接，活动关节II沿连接轴I左右摆动。

为了进一步完善本技术方案，本发明的机械手的特别之处还在于：所述的活动关节II通过连接轴II与活动关节III相连接，活动关节III沿连接轴II上下摆动。

为了进一步完善本技术方案，本发明的机械手的特别之处还在于：所述的活动关节IV沿轴向360°旋转。

为了进一步完善本技术方案，本发明的机械手的特别之处还在于：所述的活动关节IV通过连接轴III与活动关节V相连接，活动关节V沿连接轴III上下摆动。

为了进一步完善本技术方案，本发明的机械手的特别之处还在于：所述的活动关节VI沿轴向360°旋转。

为了进一步完善本技术方案，本发明的机械手的特别之处还在于：所述的扫描仪或者切割机或者焊机与活动关节VI相连接。

为了进一步完善本技术方案，本发明的机械手的特别之处还在于：所述的扫描仪为红外线定位扫描仪。

为了进一步完善本技术方案，本发明的机械手的特别之处还在于：所述的焊机为气体保护焊焊机。

本方案的有益效果可根据对上述方案的叙述得知，由于本技术方案的机械手采用六个活动关节，并且每个活动关节的活动范围较大，具有较好的自由度，可以很好地实现加工波形腹板的需要；机械手基座上设置有扫描仪、切割机、焊机中的一种或者几种，实现了机械手实现了工具调换；由于本技术方案的机械手根据需要可以自由选择所使用的工具，从而减少两套机械手。由此可见，本发明与现有技术相比，具有突出的实质性特点和显著的进步，其实施的有益效果也是显而易见的。

附图说明

图1为本发明机械手的结构示意图。

其中，1为活动关节I，2为活动关节II，3为活动关节III，4为活动关节IV，5为活动关节V，6为活动关节VI，7为扫描仪，8为切割机，9为焊机，10为基座，11为连接轴I，12为连接轴II，13为连接轴III。

具体实施方式

为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过一个具体实施方式，并结合其附图，对本方案进行阐述。