[发明专利]夹紧确认系统、焊接机器人系统、夹紧工具控制装置及夹紧确认方法

权利要求书

1.一种夹紧确认系统，其具备：夹紧工具，其包括与工件抵接的抵接部和检测所述抵接部的当前位置的位置检测传感器；夹紧工具控制装置，其判断基于所述夹紧工具的向工件的抵接动作成功与否，

所述夹紧工具控制装置具备：

数据存储机构，其针对每个工件存储与所述工件对应地预定的所述抵接部的动作停止位置；

按压力判别机构，其判别所述夹紧工具的所述抵接部与所述工件抵接的按压力是否为预定的基准按压力以上；

移动距离判别机构，其判别由所述位置检测传感器检测到的当前位置是否处于包含存储在所述数据存储机构内的动作停止位置的预定的允许范围内；

检测机构，其检测是否满足表示所述按压力为所述基准按压力以上并且所述检测到的当前位置处于所述允许范围内的动作完成条件；

用户界面机构，其通知是否满足所述动作完成条件的判别结果。

2.如权利要求1所述的夹紧确认系统，其中，

所述夹紧工具控制装置还具备压力输入机构，该压力输入机构输入作为所述夹紧工具的电动机的驱动源的油压的压力值，

在所述输入的压力值为预定的基准值以上的情况下，所述按压力判别机构判定所述按压力为所述基准按压力以上。

3.如权利要求1所述的夹紧确认系统，其中，

所述夹紧工具控制装置还具备电动机控制装置，该电动机控制装置利用电力驱动所述夹紧工具的电动机，

在由所述电动机控制装置检测到的电流为预定的基准值以上的情况下，所述按压力判别机构判定所述按压力为所述基准按压力以上。

4.如权利要求1至3中任意一项所述的夹紧确认系统，其中，

所述夹紧工具由具备从两侧插入形成于焊接用的工件的孔中并与所述工件抵接而将该工件固定保持的两个抵接部，并通过所述两个抵接部夹紧工件的夹紧工具构成，

所述夹紧工具控制装置判断基于所述夹紧工具的向所述工件的抵接动作成功与否。

5.一种焊接机器人系统，其具备：

权利要求1所述的夹紧确认系统；

配设有所述夹紧工具且使由所述夹紧工具保持的工件旋转移动的定位器；

对所述保持的工件进行焊接的焊接机器人；

使所述焊接机器人移动的机器人移动装置；

对所述焊接机器人及所述机器人移动装置进行控制的机器人控制装置。

6.一种夹紧工具控制装置，其用于夹紧确认系统，该夹紧确认系统包括：夹紧工具，其包括与工件抵接的抵接部和检测所述抵接部的当前位置的位置检测传感器；所述夹紧工具控制装置，其判断基于所述夹紧工具的向工件的抵接动作成功与否，

所述夹紧工具控制装置具备：

数据存储机构，其针对每个工件存储与所述工件对应地预定的所述抵接部的动作停止位置；

按压力判别机构，其判别所述夹紧工具的所述抵接部与所述工件抵接的按压力是否为预定的基准按压力以上；

移动距离判别机构，其判别由所述位置检测传感器检测到的当前位置是否处于包含存储在所述数据存储机构内的动作停止位置的预定的允许范围内；

检测机构，其检测是否满足表示所述按压力为所述基准按压力以上并且所述检测到的当前位置处于所述允许范围内的动作完成条件；

用户界面机构，其通知是否满足所述动作完成条件的判别结果。

7.一种夹紧确认方法，是夹紧确认系统的夹紧确认方法，所述夹紧确认系统包括：夹紧工具，其包括与工件抵接的抵接部和检测所述抵接部的当前位置的位置检测传感器；夹紧工具控制装置，其判断基于所述夹紧工具的向工件的抵接动作成功与否，

所述夹紧工具控制装置包括：针对每个工件存储与所述工件对应地预定的所述抵接部的动作停止位置的数据存储机构、运算处理机构、用户界面机构，

在所述夹紧确认方法中，

利用所述运算处理机构执行如下步骤：

按压力判别步骤，判别所述夹紧工具的所述抵接部与所述工件抵接的按压力是否为预定的基准按压力以上；

移动距离判别步骤，判别由所述位置检测传感器检测到的当前位置是否处于包含存储在所述数据存储机构内的动作停止位置的预定的允许范围内；

检测步骤，检测是否满足表示所述按压力为所述基准按压力以上并且所述检测到的当前位置处于所述允许范围内的动作完成条件，

利用所述用户界面机构执行如下步骤：

通知步骤，通知是否满足所述动作完成条件的判别结果。