[发明专利]一种适应多种路况的汽车ABS控制方法

权利要求书

1.一种适应多种路况的汽车ABS控制方法，其特征在于，包括以下步骤：轮速传感器在线提取制动过程中的轮速v，当车辆处于紧急制动时，启用ABS功能，即ABS控制单元根据前车轮的轮加速度及速度判断车辆所处路面，利用首次减压至减压结束时的前车轮轮速差值变化，辨识两侧车轮所处的路面附着系数，根据路面附着系数针对不同路面对前轮和后轮采用相应的制动方式。

2.根据权利要求1所述的汽车ABS控制方法，其特征在于，所述判断车辆所处路面具体为：当汽车紧急制动时，若一个前轮的轮加速度达到首次减压的减速度门限af，ABS控制单元对比同轴的另一前轮的轮速，若两个前轮的轮速差大于第一阈值d1，则汽车在对开路面行驶，若轮速差不大于d1，则汽车在单一附着系数路面行驶，当前轮产生加速度开始保压时，对比前轮开始减压和减压结束时的轮速，若轮速降值大于第二阈值d2，则汽车在低附着系数路面行驶，若轮速降值不大于d2，则汽车在在高附着系数路面行驶。

3.根据权利要求1所述的汽车ABS控制方法，其特征在于，ABS控制单元利用轮速峰值斜率Kp、减压段中的轮速降值和增压次数辨识路面，当参考车速处于低速时，对4个车轮采取长增压的控制方式，直到停车。

4.根据权利要求2所述的汽车ABS控制方法，其特征在于，当汽车在单一附着系数路面行驶，前轮采用增压同步控制，后轮采用单一附着系数路面的控制方法。

5.根据权利要求2所述的汽车ABS控制方法，其特征在于，所述轮速差值阈值d₁、d₂的值与车速成正比。

6.根据权利要求1—3其中之一所述的汽车ABS控制方法，其特征在于，所述制动方式具体包括，ABS控制单元采取修正的低选控制策略和前轮增压同步控制策略，所述修正的低选控制策略包括：当低附着系数路面一侧车轮加速度达到减压的减速度门限，开始减压，处于高附着系数路面一侧车轮开始保压；当低附着系数路面一侧车轮产生正的加速度时，控制低附着系数路面一侧的车轮开始保压，高附着系数路面一侧车轮开始减压，然后进行保压；当低附着系数路面侧车轮的参考滑移率达到增压的滑移率门限时，低附着系数路面侧车轮进行小步增压，而高附着系数路面侧车轮按同样的频率进行小步增压，所述前轮增压同步控制策略具体为：当1个前轮加速度达到减压的减速度门限时该前轮开始减压，如另一前轮加速度未达到减压的减速度门限值，且两前轮的轮速差值大于轮速阈值时前轮进入保压状态，否则进入减压状态；在保压过程中如有一个车轮达到增压门限值，则控制两个前轮同时进入小步增压状态。

7.根据权利要求2—3其中之一所述的汽车ABS控制方法，其特征在于，首次减压的减速度门限af满足首次大制动强度的原则，设置为负值。

8.根据权利要求3所述的汽车ABS控制方法，其特征在于，根据                                               计算所述轮速峰值斜率，其中为当前时刻的轮速峰值，为前一时刻的轮速峰值，为时间差。