[发明专利]铝电解阳极炭块炭碗清理系统

权利要求书

1.一种铝电解阳极炭块炭碗清理系统，其特征在于，包括机器人支撑架及设置在该支撑架上的三自由度直角坐标机器人系统，所述三自由度直角坐标机器人系统的下部连接有炭块清理刀具装置，所述机器人支撑架的下部对应炭块清理刀具装置的部位设有炭块夹紧装置。

2.根据权利要求1所述的铝电解阳极炭块炭碗清理系统，其特征在于，所述三自由度直角坐标机器人系统包括水平方向的相互垂直的X轴自由度和Y轴自由度及垂直方向的Z轴自由度；

所述机器人支撑架包括立柱，所述立柱的上端设有横梁，所述横梁上设有X轴导轨及其伺服电机，所述X轴导轨上设有Y轴导轨及其伺服电机，所述Y轴导轨上设有Z轴导轨及其伺服电机；

所述炭块清理刀具装置设于所述Z轴导轨的下端。

3.根据权利要求2所述的铝电解阳极炭块炭碗清理系统，其特征在于，该系统还包括视觉定位系统和炭块测高装置；

所述视觉识别系统用于对待清理炭块上的炭碗进行识别，以便由控制系统来控制刀具定位；

所述炭块测高装置用于测量出待清理炭块的高度。

4.根据权利要求3所述的铝电解阳极炭块炭碗清理系统，其特征在于，所述视觉识别系统包括摄像头、串口通信模块、图像采集模块和图像处理模块；

所述摄像头固定在所述Y轴导轨的支架上，能随所述炭块清理刀具装置沿X轴方向同步移动。

5.根据权利要求4所述的铝电解阳极炭块炭碗清理系统，其特征在于，该系统还包括设备控制系统，所述设备控制系统包括直角坐标机器人控制子系统、视觉识别子系统、刀具控制子系统、炭块定位控制子系统。

6.根据权利要求5所述的铝电解阳极炭块炭碗清理系统，其特征在于，该系统还包括控制单元，所述控制单元接收所述炭块测高装置、视觉识别系统和/或刀具控制子系统反馈传来的信号，并根据接收到的信号向所述炭块清理刀具装置发出控制信号，进行闭环控制。

7.根据权利要求1至6任一项所述的铝电解阳极炭块炭碗清理系统，其特征在于，该系统还包括灰尘回收系统，用于回收清理掉的灰尘和炭粒。

8.根据权利要求1至6任一项所述的铝电解阳极炭块炭碗清理系统，其特征在于，所述加紧定位装置包括左支架和右支架，所述左支架上设有两个定触头，所述右支架上设有一个动触头，所述动触头设置在直线导轨上并通过电动推杆驱动。

9.根据权利要求1至6任一项所述的铝电解阳极炭块炭碗清理系统，其特征在于，所述支撑柱和横梁是由方钢制成，方钢内用于设置电源线和控制线。