[发明专利]一种捷联惯性导航传递对准算法并行实现方法

权利要求书

1.一种捷联惯性导航传递对准算法并行实现方法，由一次装订模块、地球相关参数解算模块、子惯导系统导航解算模块、滤波参数计算模块、卡尔曼滤波模块和对准输出模块组成，其特征在于：

所述的一次装订模块由并行运算的姿态装订模块和速度装订模块组成；

所述的地球相关参数解算模块由并行运算的地球自转角速度解算模块、导航坐标系对地角速度解算模块和当地重力加速度解算模块组成；

所述的子惯导系统导航解算模块由并行运算的姿态四元数解算模块和速度解算模块组成；

所述的滤波参数计算模块由并行运算的速度差值计算模块、计算姿态误差角计算模块、噪声分配矩阵计算模块和状态转移矩阵计算模块组成；

所述的卡尔曼滤波模块由状态预测模块、估计协方差预测模块、卡尔曼增益计算模块、状态估计模块和协方差估计模块组成；

所述的对准输出模块由并行运算的姿态四元数修正模块和速度、位置赋值模块组成；

所述的一次装订模块接收首帧主惯导系统的导航信息和陀螺仪信号、加速度计信号，经补偿计算后作为子惯导系统初始对准导航解算的初值；所述的地球相关参数解算模块、子惯导系统导航解算模块、滤波参数计算模块和卡尔曼滤波模块组成传递对准的精对准过程，精对准过程循环执行直到达到设定循环次数N为止；所述的对准输出模块在精对准过程结束后，对子惯导系统的姿态信息进行一次性修正，并输出子惯导系统导航解算所需的姿态、速度和位置初值。

2.根据权利要求1所述的捷联惯性导航传递对准算法并行实现方法，其特征在于：所述的地球相关参数解算模块根据主惯导传递的位置、速度信息计算出地球自转角速度、主惯导所在导航坐标系相对地球的旋转角速度和主惯导所在位置的重力加速度。

3.根据权利要求1所述的捷联惯性导航传递对准算法并行实现方法，其特征在于：所述的子惯导系统导航解算模块根据子惯导提供的角速度和比力信号，以一次装订后的输出为初值进行导航解算，包括姿态四元数解算和速度解算。

4.根据权利要求1所述的捷联惯性导航传递对准算法并行实现方法，其特征在于：所述的滤波参数计算模块计算卡尔曼滤波所需的噪声分配矩阵、状态转移矩阵和匹配参数后，将计算结果传递给卡尔曼滤波模块，进行一次卡尔曼滤波计算。

5.根据权利要求1所述的捷联惯性导航传递对准算法并行实现方法，其特征在于：所述的主惯导系统的导航信息包括运载体姿态四元数、运载体对地速度、运载体位置。