[发明专利]骑行式下肢康复机器人

权利要求书

1.一种骑行式下肢康复机器人，其特征在于，包括：骑行式座椅、驱动机构、外骨骼机构和支架，其中：骑行式座椅和驱动机构分别固定设置于支架上，外骨骼机构与骑行式座椅固定连接，外骨骼机构与驱动机构活动连接。

2.根据权利要求1所述的骑行式下肢康复机器人，其特征是，所述的支架上设有外壳，该外壳的两端分别与骑行式座椅和支架固定连接，所述驱动机构和外骨骼机构位于外壳内部。

3.根据权利要求1所述的骑行式下肢康复机器人，其特征是，所述的骑行式座椅包括：扶手、靠背、坐垫和支撑杆，其中：支撑柱固定设置于坐垫的下表面，两个扶手分别固定设置于坐垫的两侧。

4.根据权利要求1所述的骑行式下肢康复机器人，其特征是，所述的驱动机构包括：主轴、主轴支撑杆、同步带、第一同步带轮、第二同步带轮、电机支承座、伺服电机、曲柄连杆机构和脚踏机构，其中：主轴的中部活动设置于主轴支撑杆的顶部，主轴的两端分别与两个曲柄连杆机构固定连接，曲柄连杆机构与各自对应脚踏机构活动连接，第一同步带轮固定设置于主轴的中部，第二同步带轮与伺服电机输出轴固定连接，同步带连接第一同步带轮与第二同步带轮，伺服电机与电机支承座固定连接。

5.根据权利要求1所述的骑行式下肢康复机器人，其特征是，所述的曲柄连杆机构包括：曲柄、脚踏连接轴和脚踏旋转轴，其中：脚踏连接轴的两端分别与曲柄和脚踏旋转轴固定连接。

6.根据权利要求1所述的骑行式下肢康复机器人，其特征是，所述的脚踏机构包括：脚踏板和鞋模，其中：脚踏板与鞋模固定连接。

7.根据权利要求1所述的骑行式下肢康复机器人，其特征是，所述的外骨骼机构包括：小腿支撑杆、膝关节连接轴、骨骼连杆机构和护罩机构，其中：膝关节连接轴分别与小腿支撑杆和骨骼连杆机构活动连接，小腿支撑杆与护罩机构固定连接。

8.根据权利要求1所述的骑行式下肢康复机器人，其特征是，所述的骨骼连杆机构包括：外骨骼连杆、三个铰接件和外骨骼连接轴，其中：外骨骼连杆的两端分别与第一铰接件和第二铰接件固定连接，外骨骼连接轴活动连接第二铰接件和第三铰接件。

9.根据权利要求1所述的骑行式下肢康复机器人，其特征是，所述的护罩机构包括：小腿护罩、固定螺钉、护罩转轴、护罩轴承座和固定螺母，其中：小腿护罩与护罩轴承座固定连接，护罩转轴与护罩轴承座活动连接，护罩转轴与固定螺母固定连接。

10.根据权利要求1所述的骑行式下肢康复机器人，其特征是，所述的支架上设有人机交互机构，该人机交互机构包括：两个固定座和三个旋转臂，其中：第一固定座与第二固定座固定相连，第一旋转臂的两端分别与第二固定座和第二旋转臂活动连接，第三旋转臂的两端分别与第二旋转臂和显示器活动连接。