[发明专利]嵌入式处理器中非抢占式容错调度方法及嵌入式处理器

权利要求书

1.一种嵌入式处理器中非抢占式容错调度方法，其特征在于，该方法包括：

判断待调度任务是否满足调度条件，所述调度条件为：将待调度任务与任务队列中的任务作为任务集合，所述任务集合中各任务的执行不会引起任务本身超过最终期限，且所述任务集合中各任务的执行不会引起其它任务超过最终期限；如果是，则将待调度任务加入任务队列；否则，丢弃该待调度任务；

调用任务队列中的任务，并执行。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调度条件用下述两个公式组表示：

其中，j为任务集合中各任务的优先级序号，取值为1至N，N为自然数，i和m为优先级序号，取值为1至N；T表示任务执行的最终期限，T_j表示第j个任务执行的最终期限，T_i表示第i个任务执行的最终期限；C表示执行时间，C_i表示第i个任务的执行时间，C_j表示第j个任务的执行时间。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述待调度任务为到达任务或出错任务。

4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述将待调度任务加入任务队列包括：按照静态优先级顺序，将待调度任务加入任务队列；静态优先级用下述公式计算：静态优先级＝(最终期限-执行时间)/执行时间。

5.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述调用任务队列中的任务包括：按照动态优先级顺序，调用任务队列中的任务；动态优先级按照下述公式计算：动态优先级＝最终期限/执行时间。

6.一种嵌入式处理器，其特征在于，该嵌入式处理器包括指令处理单元、内存和CPU；

所述指令处理单元，用于判断待调度任务是否满足调度条件，所述调度条件为：将待调度任务与任务队列中的任务作为任务集合，所述任务集合中各任务的执行不会引起任务本身超过最终期限，且所述任务集合中各任务的执行不会引起其它任务超过最终期限；如果是，则将待调度任务传送给内存；否则，丢弃所述待调度任务；

所述内存，用于接收所述指令处理单元发送的待调度任务，添加到任务队列中；并根据CPU的调用将任务逐个传送给CPU；

所述CPU，用于逐个调用任务队列中的任务，并执行。

7.如权利要求6所述的嵌入式处理器，其特征在于，所述指令处理单元包括判断子单元和发送子单元；

所述判断子单元，用于判断待调度任务是否满足调度条件，如果是，则将待调度任务发送给发送子单元；否则，丢弃所述待调度任务；

所述发送子单元，用于将待调度任务发送给内存。

8.如权利要求7所述的嵌入式处理器，其特征在于，所述判断子单元包括静态优先级计算子单元，用于计算出待调度任务的静态优先级，在将待调度任务发送给发送子单元时，也将其静态优先级发送给发送子单元；静态优先级用下述公式计算：静态优先级＝(最终期限-执行时间)/执行时间；

所述发送子单元将待调度任务及其静态优先级发送给内存；

所述内存按照静态优先级顺序，将待调度任务加入内存的任务队列中；并按照静态优先级顺序，将任务队列中的任务发送给CPU。

9.如权利要求7所述的嵌入式处理器，其特征在于，所述判断子单元包括动态优先级计算子单元，用于计算出任务集合中各任务的动态优先级，在将待调度任务发送给发送子单元时，也将各任务的动态优先级发送给发送子单元；动态优先级按照下述公式计算：动态优先级＝最终期限/执行时间；

发送子单元将待调度任务和各任务的动态优先级发送给内存；

所述内存按照动态优先级顺序，将任务队列中的任务发送给CPU。