[发明专利]机器人作业成败判定系统以及方法

权利要求书

1.一种机器人的作业成败判定系统，其具有：

位置指令生成部，其在机器人对作业对象物执行了预定作业后，生成位置指令，该位置指令用于使上述机器人的指尖移动，以使得安装在上述机器人的指尖上的、具有弹性变形区域的位置姿态检测单元接触与上述作业对象物关联的预定位置；

接触位置检测部，其根据施加给上述指尖的外力的值和上述位置姿态检测单元的前端位置，计算接触位置，该接触位置是接触上述预定位置时的上述位置姿态检测单元的前端位置；以及

作业成败判定部，其在上述计算的接触位置在预定范围内的情况下判定为上述预定作业成功，在上述计算的接触位置不在预定范围内的情况下判定为上述预定作业失败。

2.根据权利要求1所述的作业成败判定系统，其中，

上述位置姿态检测单元在如下方向中的至少1个方向上发生弹性变形：从安装于上述指尖上的位置朝向前端的方向、以及该方向之外的2个方向。

3.根据权利要求1所述的作业成败判定系统，其中，

上述位置姿态检测单元能够从上述指尖上拆下，具有球状的前端部。

4.根据权利要求1所述的作业成败判定系统，其中，

上述接触位置检测部根据上述外力的值和上述前端位置的时序数据，计算上述外力的上升时刻的上述前端位置，作为上述接触位置。

5.根据权利要求1所述的作业成败判定系统，其中，

上述作业成败判定部根据预先知道的理想接触位置与上述计算的接触位置之差是否在预定阈值内，判定作业成败。

6.根据权利要求1所述的作业成败判定系统，其中，

设定有至少2个上述预定位置，

上述作业成败判定部根据针对上述预定位置中的一个而计算出的接触位置与针对另一个预定位置而计算出的接触位置之间的相对位置关系是否为预定位置关系，判定作业成败。

7.根据权利要求1所述的作业成败判定系统，其中，

该作业成败判定系统还具有外力监视部，该外力监视部监视上述外力的值，在上述外力的值超过预定阈值的情况下，向上述位置指令生成部发送表示检测出接触的信号，

上述位置指令生成部响应于上述信号的接收，生成用于使上述机器人进行减速停止的位置指令。

8.根据权利要求3所述的作业成败判定系统，其中，

该作业成败判定系统还具有指尖位置计算部，该指尖位置计算部对上述机器人的各轴的编码器的值进行正向变换，计算上述机器人的指尖位置，将上述位置姿态检测单元的尺寸与上述指尖位置相加而求出上述球状的前端部的中心位置，根据上述位置姿态检测单元相对于上述预定位置的接近方向，将上述前端部的半径与上述中心位置相加，由此计算上述前端位置。

9.一种机器人的作业成败判定方法，其包括以下步骤：

在机器人对作业对象物执行了预定作业后，生成位置指令，该位置指令用于使上述机器人的指尖移动，以使得安装在上述机器人的指尖上的、具有弹性变形区域的位置姿态检测单元接触与上述作业对象物关联的预定位置，

根据施加给上述指尖的外力的值和上述位置姿态检测单元的前端位置，计算接触位置，该接触位置是接触上述预定位置时的上述位置姿态检测单元的前端位置；以及

在上述计算的接触位置在预定范围内的情况下判定为上述预定作业成功，在上述计算的接触位置不在预定范围内的情况下判定为上述预定作业失败。