[发明专利]智能滤波驱动装置

权利要求书

1.智能滤波驱动装置，其特征在于：所述智能滤波驱动装置包括滤波减速器组件和伺服电机，所述滤波减速器组件包括动力输入偏心轴（1）、分体式双联外齿轮、固定内齿轮（9）和动力输出内齿轮（20）；

所述伺服电机包括定子（4）、转子（3）和电机转轴，所述伺服电机的电机转轴与动力输入偏心轴（1）制成一体，所述电机转子（3）设置在动力输入偏心轴（1）上，所述电机定子配置在固定内齿轮（9）上，所述固定内齿轮（9）与外齿轮I（13）少齿差啮合；

所述分体式双联外齿轮包括配合设置的外齿轮Ⅰ（13）、外齿轮Ⅱ（17）和弹性体（18），所述外齿轮II（17）和外齿轮I（13）并列设置，所述分体式双联外齿轮通过轴承I（19）设置在动力输入偏心轴（1）相对电机转轴偏心的轴段上，所述外齿轮Ⅰ（13）和外齿轮Ⅱ（17）通过花键在圆周方向配合传递运动和力矩，所述外齿轮Ⅰ（13）的花键与外齿轮Ⅱ（17）的花键之间在位于键齿的两侧设置有配合间隙，所述配合间隙内紧密填充有弹性体（18）;

所述动力输出内齿轮（20）通过轴承II（22）设置在动力输入偏心轴（1）与电机转轴同轴心的轴段上，所述动力输入偏心轴（1）的另一端作为输入端，所述外齿轮Ⅱ（17）与动力输出内齿轮（20）少齿差啮合。

2.根据权利要求1所述的智能滤波驱动装置，其特征在于：所述伺服电机的电机转轴两端分别由输入端端盖内的支承轴承（2）与动力输出内齿轮内侧端面内的轴承II（22）进行支承。。

3.根据权利要求1所述的智能滤波驱动装置，其特征在于：所述外齿轮Ⅰ（13）和外齿轮Ⅱ（17）均为半轴齿轮，所述外齿轮Ⅰ（13）的半轴形成内花键轴套，外齿轮Ⅱ（17）的半轴形成外花键轴套，外齿轮Ⅰ（13）和外齿轮Ⅱ（17）通过弹性体（18）连接成分体式双联外齿轮即滤波齿轮。

4.根据权利要求3所述的智能滤波驱动装置，其特征在于：所述弹性体（18）为满足齿轮传动精度要求条件下，承受载荷后能产生适当弹性变形的软金属涂层或者橡胶合金。

5.根据权利要求3所述的智能滤波驱动装置，其特征在于：所述外齿轮Ⅰ（13）、外齿轮Ⅱ（17）、固定内齿轮（9）和动力输出内齿轮（20）均为变齿厚齿轮，所述外齿轮Ⅰ和外齿轮Ⅱ的轮齿齿厚沿外齿轮Ⅰ（13）和外齿轮Ⅱ（17）相互背离的方向逐渐变小，而固定内齿轮（9）和动力输出内齿轮（20）的齿厚沿该方向逐渐变大。

6.根据权利要求3所述的智能滤波驱动装置，其特征在于：所述外齿轮Ⅰ和外齿轮Ⅱ之间设置有压缩弹簧（16），所述压缩弹簧（16）套在内花键轴套外圆，一端顶在外齿轮Ⅰ（13）端面，另一端顶在外齿轮Ⅱ（17）端面。

7.根据权利要求1所述的智能滤波驱动装置，其特征在于：所述智能滤波驱动装置还包括加速度传感器、速度传感器（7）和温度传感器（23），所述固定内齿轮（9）与驱动装置的壳体一体化设计，所述伺服电机、加速度传感器、速度传感器（7）和温度传感器（23）均设置在壳体内，所述各传感器将采集到的信号通过电路处理后输出至外部计算机。

8.根据权利要求7所述的智能滤波驱动装置，其特征在于：所述加速度传感器（12、12a）的数量为两个，两个加速度传感器位于固定内齿轮（9）靠近齿根附近处，且两传感器所处位置间的夹角为90度；所述速度传感器（7）与温度传感器（23）的数量均为一个；其中温度传感器（7）与两个加速度传感器位于同一安装端面上，所述速度传感器（7）安装在伺服电机的转子端面附近，所述温度传感器（23）与加速度传感器的轴线均垂直指向固定内齿轮（9）的轴线。

9.根据权利要求8所述的智能滤波驱动装置，其特征在于：所述固定内齿轮（9）的壳体外圆上表面开有半圆环槽用于布置加速度传感器与温度传感器（23）的电信号输出线，所述各传感器的输出线分别与安装在壳体内的电路板上的放大器的输入端相连，所述电路板上设置有加速度信号放大电路、温度信号放大电路与速度信号放大电路，所述电路板将接入的各信号放大处理后再将其传至计算机进行后续处理。