[发明专利]一种机器人六自由度的运动控制方法

权利要求书

1.一种机器人六自由度的运动控制方法，其特征在于，它包括以下步骤：

步骤S1、分解所述机器人的整体工程运动方案；

步骤S2、根据预设的定位位置，确定所述机器人在六自由度上的位移路径和位移距离；

步骤S3、设定初始的反馈距离值和反馈路径轨迹值；

步骤S4、确定所述机器人在六自由度上的移动方案；

步骤S5、控制所述机器人在六自由度上运动；

步骤S6、判断机器人是否到达所述的预设的定位位置。

2.根据权利要求1所述一种机器人六自由度的运动控制方法，其特征在于，所述步骤S1是将机器人的整体工程运动方案分解为六自由度即三直线轴：X轴、Y轴、Z轴和三旋转轴：ωX轴、ωY轴、ωZ轴的独立运动方案。

3.根据权利要求2所述一种机器人六自由度的运动控制方法，其特征在于，所述步骤S2是根据预设的定位位置，确定机器人在所述X轴、Y轴、Z轴、ωX轴、ωY轴和ωZ轴上的位移路径，并据此计算出机器人为移动到所述定位位置分别需要移动的位移距离。

4.根据权利要求2所述一种机器人六自由度的运动控制方法，其特征在于，所述步骤S3是根据步骤S2中确定的所述位移路径和位移距离，分别设置所述X轴、Y轴、Z轴、ωX轴、ωY轴和ωZ轴上的初始的反馈路径轨迹值和反馈距离值。

5.根据权利要求2所述一种机器人六自由度的运动控制方法，其特征在于，所述步骤S4是根据所述的反馈路径轨迹值和反馈距离值设定所述机器人分别在X轴、Y轴、Z轴、ωX轴、ωY轴和ωZ轴上的下一步的移动方案，该移动方案包括所述机器人的移动顺序和运动速度。

6.根据权利要求2所述一种机器人六自由度的运动控制方法，其特征在于，所述步骤S5是按照步骤S4提供的所述移动方案控制机器人在所述X轴、Y轴、Z轴、ωX轴、ωY轴和ωZ轴上的每一步的运动，所述步骤S5是通过伺服驱动系统和谐波减速器实现的。

7.根据权利要求2所述一种机器人六自由度的运动控制方法，其特征在于，所述步骤S6是在机器人完成每一步的移动方案后，调整所述X轴、Y轴、Z轴、ωX轴、ωY轴和ωZ轴上的所述反馈路径轨迹值和反馈距离值，并根据调整后的反馈路径轨迹值和反馈距离值判断所述机器人是否到达预设的定位位置，如果是，则向机器人发出结束指令，反之，则重复步骤S4。