[发明专利]一种机器人图像识别和视觉定位的方法

权利要求书

1.一种机器人图像识别和视觉定位的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1、视频捕捉目标图像；

步骤S2、对所述目标图像进行数字化预处理；

步骤S3、搜索目标物；

步骤S4、确定自然路标；

步骤S5、确定路径方案；

步骤S6、通知机器人行走定位；

步骤S7、确认行走定位成功；

步骤S8、发出定位结束标志。

2.根据权利要求1所述机器人图像识别和视觉定位的方法，其特征在于，所述步骤S1是通过在所述机器人上安装视觉系统实现的。

3.根据权利要求1所述机器人图像识别和视觉定位的方法，其特征在于，所述的步骤S2是将所述目标图像进行数字轮廓的锐化处理，以突出目标图像特征。

4.根据权利要求1所述机器人图像识别和视觉定位的方法，其特征在于，所述的步骤S3是先采集目标物的图像信息，将该目标物的图像信息与所述目标图像比较，如果两者匹配一致，则搜索成功，反之，则重复步骤3。

5.根据权利要求1所述机器人图像识别和视觉定位的方法，其特征在于，所述的步骤S4是将机器人所在的初始位置与所述目标物所在位置比较，确定该目标物的相对距离和方位，以获取自然路标。

6.根据权利要求1所述机器人图像识别和视觉定位的方法，其特征在于，所述的步骤S5是指根据所述机器人所处的初始环境和所述步骤4中获取的自然路标，确定路径方案。

7.根据权利要求1所述机器人图像识别和视觉定位的方法，其特征在于，所述的步骤S6是向机器人发送运动指令。

8.根据权利要求1所述机器人图像识别和视觉定位的方法，其特征在于，所述的步骤S7是在机器人按照步骤S5的路径方案移动定位后，再次采集实际目标物的图像信息，并将其与所述目标图像比较，如果两者匹配一致，则确认行走定位成功，反之，则重复步骤3。