[发明专利]具有旋翼转速检测功能的多旋翼飞行器地面测控系统

权利要求书

1.一种具有旋翼转速检测功能的多旋翼飞行器地面测控系统，其特征在于，包括：俯仰角与滚转角测量电路、旋翼转速测量电路、方位角测量电路、无线通信单元、PWM控制电路及主控制器电路，其中：主控制器电路分别与俯仰角与滚转角测量电路、旋翼转速测量电路、方位角测量电路、无线通信单元及PWM控制电路相连并分别传输旋翼转速、倾角与旋转角速度、控制与当前姿态数据及PWM转速控制信号。

2.根据权利要求1所述的具有旋翼转速检测功能的多旋翼飞行器地面测控系统，其特征是，所述的电源电路由三块电源管理芯片组成并实现将外部电源提供的+12V电压转换为+5.0V、+3.3V及+1.8V直流电压，为系统供电。

3.根据权利要求1所述的具有旋翼转速检测功能的多旋翼飞行器地面测控系统，其特征是，所述的俯仰角与滚转角测量电路由双轴角度传感器芯片和两片正交安装的陀螺仪芯片组成。

4.根据权利要求1所述的具有旋翼转速检测功能的多旋翼飞行器地面测控系统，其特征是，所述的旋翼转速测量电路由霍尔传感器芯片和安装在旋翼上的磁珠组成并实现将旋翼的转速转换为主控制器电路可处理的数字脉冲信号。

5.根据权利要求1所述的具有旋翼转速检测功能的多旋翼飞行器地面测控系统，其特征是，所述的方位角测量电路由磁阻传感器芯片和角速度陀螺仪芯片组成。

6.根据权利要求1所述的具有旋翼转速检测功能的多旋翼飞行器地面测控系统，其特征是，所述的无线通信单元包括电平转换芯片和高速无线数传单元并实现将主控制器电路测得的旋翼转速、俯仰角、滚转角和方位角信号传送给监控装置。

7.根据权利要求1所述的具有旋翼转速检测功能的多旋翼飞行器地面测控系统，其特征是，所述的PWM控制电路通过三极管组成的反相器电路实现并实现将主控制器电路发送的控制信号转换为无刷电机的转速控制信号。

8.根据权利要求1所述的具有旋翼转速检测功能的多旋翼飞行器地面测控系统，其特征是，所述的主控制器电路通过ARM7嵌入式控制芯片实现并实现处理来自俯仰角与滚转角测量电路、旋翼转速测量电路和方位角测量电路的模拟和数字信号，通过A/D转换等处理后转换为四旋翼飞行器当前的飞行姿态和旋翼转速，结合内嵌的控制软件和算法将新的控制量发送给PWM控制电路以此调节旋翼转速以控制四旋翼飞行器的特定姿态，并通过无线通信单元将飞行姿态和旋翼转速信息发送给监控装置。