[发明专利]一种柔轮、谐波减速器及机器人关节结构有效
| 申请号： | 201110058242.2 | 申请日： | 2011-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN102094959A | 公开（公告）日： | 2011-06-15 |
| 发明（设计）人： | 孙剑 | 申请（专利权）人： | 北京配天大富精密机械有限公司 |
| 主分类号： | F16H55/14 | 分类号： | F16H55/14;F16H55/17;F16H1/32;B25J17/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100085 北京市海淀区信*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 谐波 减速器 机器人 关节 结构 | ||
1.一种柔轮，其特征在于：包括从外向内依次套在一起的外层、累积层和输出轴，所述外层外表面上设有外部齿，所述累积层包括至少两层可径向变形的层状结构，所述累积层的最内层固定在所述输出轴上，所述外层和累积层的最外层之间以及累积层各层之间通过连接部连接在一起。
2.根据权利要求1所述的柔轮，其特征在于：所述外层和累积层最外层之间以及累积层各层之间均匀分布至少三个连接部。
3.根据权利要求2所述的柔轮，其特征在于：所述外层和累积层最外层之间以及累积层各层之间均匀分布三个连接部，所述连接部逐层交替连接在各层之间的边缘处。
4.根据权利要求3所述的柔轮，其特征在于：所述连接部的中轴线在同一水平面上的投影所形成的夹角为120度。
5.根据权利要求2所述的柔轮，其特征在于：所述外层和累积层最外层之间以及累积层各层之间均匀分布四个连接部，所述连接部逐层交替连接在各层之间的边缘处。
6.根据权利要求5所述的柔轮，其特征在于：所述连接部的中轴线在同一水平面上的投影所形成的夹角为90度。
7.根据权利要求2所述的柔轮，其特征在于：所述外层和累积层之间以及累积层各层之间均匀分布六个连接部，所述连接部逐层交替连接在各层之间的边缘处。
8.根据权利要求7所述的柔轮，其特征在于：所述连接部的中轴线在同一水平面上的投影所形成的夹角为60度。
9.根据权利要求1至8所述的任意一项柔轮，其特征在于：所述层状结构为圆筒。
10.根据权利要求9所述的柔轮，其特征在于：所述圆筒相互平行且同轴设置。
11.一种谐波减速器，其特征在于：包括：
刚轮、如权1至10任意一项所述的柔轮以及波形发生器，
所述波形发生器用来将所述柔轮弯曲成椭圆形使之与所述刚轮啮合。
12.一种机器人关节结构，包括壳体，电机和如权11所述的谐波减速器，所述电机和所述谐波减速器位于所述壳体内，所述电机与谐波减速器的输入轴相连，驱动所述谐波减速器通过输出轴实现机器人关节转动。
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