[发明专利]一种双偏心质量块驱动的球形机器人

权利要求书

1.一种双偏心质量块驱动的球形机器人，它包括球形外壳(1)、传感器模块(3)、系统控制器(5)和多个机载电源(6)，其特征在于：所述双偏心质量块驱动的球形机器人还包括支撑机构(2)和两个偏心驱动单元(4)，支撑机构(2)包括两个星型支架(2-2)、支撑盘(2-4)、两个支撑支架(2-1)和多个连杆(2-3)，两个星型支架(2-2)相对设置，且两个星型支架(2-2)的中心在同一条直线上，两个星型支架(2-2)之间通过多个连杆(2-3)连接，每个星型支架(2-2)的两侧各设有一个支撑支架(2-1)，且星型支架(2-2)与支撑支架(2-1)固定连接，支撑盘(2-4)设置在星型支架(2-2)之间，且与连杆(2-3)连接，多个机载电源(6)固装在支撑盘(2-4)上，传感器模块(3)固装在一个支撑支架(2-1)上，系统控制器(5)固装在另一个支撑支架(2-1)上，每个偏心驱动单元(4)均包括电机套(4-1)、直流伺服电机(4-2)、偏心质量块(4-3)、法兰(4-4)、连接片(4-5)和多个滚动轴承(4-6)，直流伺服电机(4-2)对称设置在支撑盘(2-4)的两侧，直流伺服电机(4-2)固装在电机套(4-1)内，电机套(4-1)与星型支架(2-2)固定连接，偏心质量块(4-3)通过法兰(4-4)和连接片(4-5)与直流伺服电机(4-2)的电机轴连接，偏心质量块(4-3)与电机套(4-1)通过滚动轴承(4-6)实现偏心质量块(4-3)与电机套(4-1)之间的转动，支撑机构(2)卡装在球形外壳(1)内，偏心驱动单元(4)通过支撑机构(2)与球形外壳(1)连接，传感器模块(3)、系统控制器(5)、多个机载电源(6)、摄像头(8)和两个偏心驱动单元(4)均设置在球形外壳(1)内。

2.根据权利要求1所述的一种双偏心质量块驱动的球形机器人，其特征在于：机载电源(6)的数量为3-5个。

3.根据权利要求1或2所述的一种双偏心质量块驱动的球形机器人，其特征在于：球形外壳(1)为椭球形外壳。

4.根据权利要求3所述的一种双偏心质量块驱动的球形机器人，其特征在于：椭球形外壳的长轴为200mm，短轴为156mm。

5.根据权利要求1所述的一种双偏心质量块驱动的球形机器人，其特征在于：支撑支架(2-1)为弹性支架。

6.根据权利要求5所述的一种双偏心质量块驱动的球形机器人，其特征在于：弹性支架为镂空弹性支架。

7.根据权利要求1所述的一种双偏心质量块驱动的球形机器人，其特征在于：连接片(4-5)为柔性连接片。

8.根据权利要求7所述的一种双偏心质量块驱动的球形机器人，其特征在于：柔性连接片的厚度为0.1mm。

9.根据权利要求1所述的一种双偏心质量块驱动的球形机器人，其特征在于：一种双偏心质量块驱动的球形机器人还包括摄像头(8)，摄像头(8)设置在系统控制器(5)上。