[发明专利]无人机侦察视频分级运动补偿方法

权利要求书

1.无人机侦察视频分级运动补偿方法，其特征在于，包括以下几个步骤：

第一步，获取飞行参数；

从机载设备上提取飞行和云台运动参数；

第二步，全局运动一级补偿；

根据第一步中读取的飞行参数，得出一级全局运动矢量，一级补偿后得到粗略的补偿结果；

第三步，全局运动二级补偿；

一级补偿后，对选定的图像子块应用分块相位相关方法，得到两帧图像间仍残余的全局运动，根据分块的相位相关法精准的估计二级全局运动矢量；

第四步，进行全局运动二级补偿；

由第三步，得出了精确地二级全局运动矢量，用精确二级地全局运动矢量对视频进行补偿。

2.根据权利要求1所述的无人机侦察视频分级运动补偿方法，其特征在于，第一步具体为：由空速表、高度仪、摄像头云台控制系统上得到的飞行参数组成多元集P：其中V_uav，H_ua为飞机的飞行速度与高度；α_uav，β_uav为飞机的方位角与俯仰角；V_cam为云台相对于飞机运动的速度；γ_cam，λ_cam为摄像机的转动角与俯仰角；为摄像机视场角；I(w，h)为所获视频流的每帧图像的宽和高，以像素为单位；fr为视频流的帧率。

3.根据权利要求1所述的无人机侦察视频分级运动补偿方法，其特征在于，第二步的全局运动一级补偿具体为：

(1)求取全局运动一级补偿量：

根据P集获取：

两连续帧间背景位移为：               l＝V_uav/fr                 (1)

背景位移沿地面参照物水平分量为：                  (2)

背景位移沿地面参照物垂直分量为：     l_v＝l×sinα_uav            (3)

侦察区域：

水平方向运动矢量：                   i₀＝l_h/S_c×w               (5)

垂直方向运动矢量：                   j₀＝l_v/S_c×w               (6)

所获一级补偿的全局运动矢量为：

d→g=(i0,j0)---(7)]]>

(2)对视频图像进行一级补偿：

将后一帧图像加上一级全局运动矢量，即是将后一帧图像平移，平移量为(-i₀，-j₀)，完成了视频图像的全局运动一级补偿。