[发明专利]车辆的驾驶支援装置

权利要求书

1.一种车辆的驾驶支援装置，其特征在于，包括：

前方环境识别机构，根据由照相机拍摄的图像来识别本车辆的前方环境；

控制对象识别机构，基于所述本车辆的前方环境来识别本车辆前方的控制对象；

俯仰角检测机构，检测所述本车辆的俯仰角；

碰撞判断机构，当由所述俯仰角检测机构检测出的俯仰角和俯仰角速度中的至少一个大于预设的阈值时，至少根据前一次检测出的控制对象的行驶信息来判断所述控制对象与本车辆的碰撞可能性；

制动控制机构，当所述碰撞判断机构判断为存在所述控制对象与本车辆的碰撞可能性时，进行介入自动制动的制动控制。

2.根据权利要求1所述的车辆的驾驶支援装置，其特征在于，所述制动控制机构在由所述俯仰角检测机构检测出的俯仰角与俯仰角速度中的至少一个变成大于预设的阈值而经过预定时间的情况和驾驶员踩住制动踏板的情况中的一个情况下，中止所述介入自动制动的制动控制。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的驾驶支援装置，其特征在于，所述制动控制机构基于所述前一次检测出的控制对象的行驶信息与本次获取的车辆的行驶信息来推测当前的控制对象与本车辆的相对距离，并至少基于推测的所述相对距离来判断所述控制对象与本车辆的碰撞可能性。

4.根据权利要求3所述的车辆的驾驶支援装置，其特征在于，推测的所述相对距离通过下式进行推测，

d(n)＝d(n-1)+(Vf(n-1)-V(n))·Δt

在此，Vf(n-1)为前一次获取的控制对象的移动速度，V(n)为本次获取的本车辆速度，d(n-1)为前一次获取的与控制对象之间的相对距离，Δt为抽样时间，d(n)为推测的所述相对距离。

5.一种车辆的驾驶支援方法，其特征在于，包括步骤：

根据由照相机拍摄的图像来识别本车辆的前方环境；

基于所述本车辆的前方环境来识别本车辆前方的控制对象；

检测所述本车辆的俯仰角；

当检测出的俯仰角和俯仰角速度中的至少一个大于预设的阈值时，至少根据前一次检测出的控制对象的行驶信息来判断所述控制对象与本车辆的碰撞可能性；

当判断为存在所述控制对象与本车辆的碰撞可能性时，进行介入自动制动的制动控制。

6.根据权利要求5所述的车辆的驾驶支援方法，其特征在于还包括如下步骤：检测出的俯仰角与俯仰角速度中的至少一个变成大于预设的阈值而经过预定时间的情况和驾驶员踩住制动踏板的情况中的一个情况下，中止所述介入自动制动的制动控制。

7.根据权利要求5或6所述的车辆的驾驶支援方法，其特征在于还包括如下步骤：基于所述前一次检测出的控制对象的行驶信息与本次获取的本车辆的行驶信息来推测当前的控制对象与本车辆的相对距离，并至少基于推测的所述相对距离来判断所述控制对象与本车辆的碰撞可能性。

8.根据权利要求7所述的车辆的驾驶支援方法，其特征在于，推测的所述相对距离通过下式进行推测，

d(n)＝d(n-1)+(Vf(n-1)-V(n))·Δt

在此，Vf(n-1)为前一次获取的控制对象的移动速度，V(n)为本次获取的本车辆速度，d(n-1)为前一次获取的与控制对象之间的相对距离，Δt为抽样时间，d(n)为推测的所述相对距离。