[发明专利]车辆位置识别系统

说明书

通过引用的合并

在2010年3月31日递交的日本专利申请第2010-084678号的披露内容包括说明书、附图以及摘要，其全部内容通过参考而援引于此。

技术领域

本发明涉及一种车辆位置识别系统，其包括基于卫星定位和航位推算导航来计算车辆的估计(estimate)位置的车辆位置计算单元，以及考虑到估计位置中的误差来基于估计位置计算误差范围的误差范围计算单元。

背景技术

包括车辆位置计算单元和误差范围计算单元的上述车辆位置识别系统用于计算车辆导航设备中的车辆位置。日本专利申请公开号2005-249654(JP-A-2005-249654)(第00006-0009段及0040段、图1和图5)描述了这样一种导航设备作为现有技术的实例，该导航设备使用卫星定位确定车辆位置并使用航位推算导航确定该车辆位置。在公开号2005-249654中所描述的导航设备中，基于使用卫星定位所测量的海拔高度的变化，计算车辆正行驶的道路的纵向坡度(longitudinal slope)作为实际测量的坡度，以及基于表示道路地图的地图数据，确定车辆当前正行驶的道路作为车辆行驶道路。此外，在该导航设备中，基于每条道路的纵向坡度或基于实际测量坡度偏离纵向坡度范围的程度，来计算使用卫星定位所确定的位置的可靠度。根据可靠度来改变表示误差范围的圆的半径。尤其是，表示误差范围的圆的半径会随着可靠度的降低而增大。

日本专利申请公开号11-37776(JP-A-11-37776)(第0008-0014段、图3和图4)描述了一种用于车辆的导航设备作为现有技术的另一实例。在公开号11-37776中所描述的导航设备中，基于使用来自车载传感器的信号所计算的车辆行驶位置以及所计算的车辆行驶位置中的精度的误差，获得行驶误差范围。基于使用差分GPS(DGPS)所确定的车辆位置和所获得的车辆位置中的精度的误差，获得DGPS误差范围。基于行驶误差范围和DGPS误差范围来设定更缩限的车辆存在范围。基于车辆存在范围和道路地图信息来估计道路上的车辆位置。此外，在该用于车辆的导航设备中，将车辆存在范围设定为行驶误差范围和DGPS误差范围互相重叠的范围，或者将车辆存在范围设定为行驶误差范围和DGPS误差范围中较小的那一个。因而，设定了小且精确的车辆存在范围。

发明内容

上述两个公开的每一个均描述了基于在估计车辆位置时引起误差的误差因子来改变误差范围的大小的技术。然而，在公开号2005-249654中所描述的技术中，仅仅增大或减小误差范围的半径。尤其是，由于在车辆正行驶的车辆行驶方向上误差范围的前部区域的尺寸等于在车辆行驶方向上误差范围的后部区域的尺寸，从而这种技术没有对精确估计车辆位置做出充分地贡献。在公开号11-37776中所描述的技术中，仅通过获取以不同方法所计算的两个误差范围的逻辑积(logical product)来调节误差范围。这一技术也没有对精确估计车辆位置做出充分地贡献。例如，在通过风景匹配等更精确地估计车辆位置的情况下，除非设定了尽可能精确且尽可能小的误差范围，否则将大量风景图像用作匹配备选，因而匹配效率下降。一般而言，在匹配处理中，准备多个参考图像，以便于该参考图像用作要进行匹配处理的对象图像(subject image)的匹配备选。在依次设定参考图像的同时，重复进行匹配处理。由于仅一个参考图像与对象图像匹配，从而在其它参考图像和对象图像之间的匹配处理为无用处理。因此，当为匹配所准备的参考图像(包括与对象图像相匹配的参考图像)的数目小时，匹配效率高。因而，需要更精确且更小的误差范围。考虑到这种情况，期望开发这样一种技术，在该技术中当基于卫星定位和航位推算导航来计算车辆的估计位置时，更精确地计算估计位置的误差范围。

本发明的第一方案涉及一种车辆位置识别系统，包括：车辆位置计算单元，基于卫星定位及航位推算导航来计算车辆的估计位置；误差范围计算单元，计算基本误差范围，其中所述车辆有可能存在于所述基本误差范围中；第一估计误差量计算单元，计算与至少一个方向性误差因子相关的至少一个第一估计误差量，其中所述至少一个方向性误差因子为在关于车辆行驶方向的至少一个特定方向上趋于引起至少一个误差的至少一个误差因子，所述至少一个第一估计误差量为由所述至少一个方向性误差因子引起的所述至少一个误差的至少一个估计量；以及第一误差范围调整单元，基于由所述至少一个方向性误差因子趋于引起至少一个误差所在的至少一个方向以及所述至少一个第一估计误差量来调整所述基本误差范围。