[发明专利]电动机控制装置和电动机控制方法

权利要求书

1.一种电动机控制装置，其利用伺服电动机驱动被驱动体来进行控制，其特征在于，包括：

理想波形生成部，其生成加加速度、加速度、速度、以及位置的理想指令波形；

指令波形生成部，其读出上述理想指令波形，并重新生成目标指令位置、加加速度、加速度、速度、以及位置的指令波形，且输出重新生成的速度的指令波形；

数模转换器，其将上述重新生成的速度的指令波形变换为模拟数据；以及

伺服电动机，其根据上述模拟数据的控制来进行驱动，并将实际位置作为编码器信号进行输出，其中，

上述指令波形生成部包括：根据基于上述编码器信号的实际位置和上述目标指令位置来生成加加速度相加波形，并将所生成的上述加加速度相加波形与上述前次的指令加加速度波形进行相加来重新生成加加速度指令波形，并且重新生成指令加速度波形、指令速度波形以及指令位置波形的指令波形重新生成处理部；和保存上述生成的理想指令波形、上述重新生成加加速度指令波形、指令加速度波形、指令速度波形以及指令位置波形的指令波形输入输出部。

2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

上述指令波形重新生成处理部具有加加速度相加波形生成部，该加加速度相加波形生成部根据基于上述编码器信号的实际位置与上述目标指令位置之差即偏差量来生成上述加加速度相加波形。

3.根据权利要求2所述的电动机控制装置，其特征在于，

上述指令波形重新生成处理部还包括加加速度限制部，当上述重新生成的指令加加速度波形大于预定的加加速度上限值或者小于加加速度下限值时，将NG信息输出至上述指令波形输入输出部，

上述指令波形输入输出部在被输入了上述NG信息的情况下，将在上述前次的定时重新生成的上述指令加加速度波形、上述指令加速度波形、上述指令速度波形、以及上述指令位置波形进行复原，并将复原后的上述指令加加速度波形、上述指令加速度波形、上述指令速度波形、以及上述指令位置波形作为重新生成的指令加加速度波形、指令加速度波形、指令速度波形、以及指令位置波形，将重新生成的上述指令速度波形输出给上述数模转换器。

4.根据权利要求2所述的电动机控制装置，其特征在于，

上述指令波形重新生成处理部还包括加加速度限制部和指令波形复原部，其中，上述加加速度限制部在上述重新生成的指令加加速度波形大于预定的加加速度上限值或者小于加加速度下限值时输出NG信息，上述指令波形复原部在被输入上述NG信息时将在上述前次的定时重新生成的上述指令加加速度波形、上述指令加速度波形、上述指令速度波形、以及上述指令位置波形进行复原并将其输出至上述指令波形输入输出部，

上述指令波形输入输出部将复原后的上述指令加加速度波形、上述指令加速度波形、上述指令速度波形、以及上述指令位置波形作为重新生成的指令加加速度波形、指令加速度波形、指令速度波形、以及指令位置波形，并将重新生成的上述指令速度波形输出给上述数模转换器。

5.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

上述指令波形生成部将重新生成的上述指令加加速度波形、上述指令加速度波形、上述指令速度波形、以及上述指令位置波形作为在前次定时重新生成的指令波形来进行保存。

6.一种电动机控制装置的电动机控制方法，用伺服电动机驱动被驱动体来进行控制，其特征在于，

生成加加速度、加速度、速度、以及位置的理想指令波形；读出上述理想指令波形，重新生成目标指令位置、加加速度、加速度、速度、以及位置的指令波形，将重新生成的速度的指令波形作为模拟数据来进行输出；根据上述模拟数据的控制来驱动上述伺服电动机，将实际位置作为编码器信号来进行输出，根据基于上述编码器信号的实际位置和上述目标指令位置来生成加加速度相加波形，将所生成的上述加加速度相加波形与上述指令波形生成部在前次定时重新生成的指令加加速度波形进行相加来重新生成加加速度指令波形，并且重新生成指令加速度波形、指令速度波形、以及指令位置波形。

7.根据权利要求6所述的电动机控制方法，其特征在于，

根据基于上述编码器信号的实际位置与上述目标指令位置之差即偏差量来生成上述加加速度相加波形。