[发明专利]电动轮驱动汽车的差力主动转向系统及其控制方法

权利要求书

1.电动轮驱动汽车的差力主动转向系统，其特征在于：它由左转向电动轮、右转向电动轮、差力主动转向机构和差力主动转向控制系统组成；左转向电动轮、右转向电动轮与差力主动转向机构连接；差力主动转向机构与汽车转向桥连接；其中左转向电动轮为与方向盘同侧的电动轮；

所述的左转向电动轮内置左轮毂电机，右转向电动轮内置右轮毂电机，左、右轮毂电机由差力主动转向控制系统控制；

所述的差力主动转向控制系统包括：

用于测量汽车的实际纵向行驶速度的车速传感器；

用于测量左转向电动轮实际转向角的转向角传感器；

用于测量驾驶员操纵方向盘转角并将其作为驾驶员转向指令、以用于确定左转向电动轮的目标转向角的方向盘转角传感器；

用于测量驾驶员踩下加速踏板的开度电压值、确定驾驶员车速指令的电子加速踏板；

根据接收到的驾驶员转向指令、车速指令以及左转向电动轮实际转向角和实际纵向行驶速度，确定左、右轮毂电机转矩指令的差力主动转向控制器；和

根据接收到的差力主动转向控制器的左、右轮毂电机转矩指令，通过调节左、右轮毂电机工作电流，控制左、右轮毂电机输出目标转矩的左、右轮毂电机控制器。

2.根据权利要求1所述的电动轮驱动汽车的差力主动转向系统，其特征在于：所述的汽车转向桥为采用非独立悬架的转向桥，汽车转向桥包括前梁；所述的差力主动转向机构由转向梯形机构和左、右转向节及左、右主销组成，转向梯形机构由转向横拉杆和左、右梯形臂组成；左转向节与左梯形臂前端固定连接，右转向节与右梯形臂前端固定连接，转向横拉杆两端分别与左、右梯形臂后端通过球头销相连；左、右主销分别固定在前梁两端的主销孔中，左转向节和与之固连的左梯形臂绕左主销转动，右转向节和与之固连的右梯形臂绕右主销转动；所述的左转向电动轮安装在左转向节上随左转向节绕左主销转动，所述的右转向电动轮安装在右转向节上随右转向节绕右主销转动。

3.根据权利要求1所述的电动轮驱动汽车的差力主动转向系统，其特征在于：所述的汽车转向桥为采用独立悬架的转向桥，汽车转向桥安装在车架上；所述的差力主动转向机构由转向梯形机构，左、右转向节，左、右主销，摇杆和悬架左、右摆臂组成，转向梯形机构由左、右转向横拉杆和左、右梯形臂组成；摇杆前端铰接在车架上，摇杆后端通过球头销与左、右转向横拉杆内端相连；左转向横拉杆外端通过球头销与左梯形臂后端铰接，右转向横拉杆外端通过球头销与右梯形臂后端铰接；悬架左、右摆臂内端通过铰链与车架铰接；左转向节与左梯形臂前端固定连接，左主销固定在悬架左摆臂外端的主销孔中，左转向节和与之固连的左梯形臂绕左主销转动，所述的左转向电动轮安装在左转向节上随左转向节绕左主销转动，右转向电动轮、右转向节、右梯形臂、右主销和悬架右摆臂之间的连接关系与前述左转向电动轮、左转向节、左梯形臂、左主销和悬架左摆臂相同。

4.根据权利要求1或2或3所述的电动轮驱动汽车的差力主动转向系统，其特征在于：所述的差力主动转向控制器和轮毂电机控制器通过CAN模块经CAN总线通讯连接。