[发明专利]自驱动装置引导系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种自驱动装置引导系统。

背景技术

目前，随着人类生活节奏的加快，自动化的家庭设备在全球越来越受到欢迎。由于其可以自动进行工作并不需要人力始终操控，人们可以从繁重的家庭任务中解脱出来，从而得到更多的休闲时光。这种自动化的家庭设备包括例如像主要用于房间清洁的自动吸尘器，还包括主要用于花园的自动割草机等。

这类自动化的家庭设备有一些需要解决的技术问题，包括要划分工作区域，使其在该工作区域内进行工作。一个普遍的想法是在工作区域的边界上设置边界信号器。边界信号器能够发出信号给自动式设备，避免设备工作时超出边界。对于像自动吸尘器而言，其工作环境往往是房间，房间四周的墙壁就构成了边界。自动吸尘器在碰撞到墙壁的时候就可以感知到边界，所以墙壁就使自动吸尘器被限制在房间这个工作区域内工作。但是对自动割草机而言，其工作环境是宽阔的草地，没有墙壁作边界障碍。因此一种常见的做法是在草地区域上铺设边界线，边界线连接信号发生器，使边界线能够产生被割草机探测到的信号。割草机根据信号就能判断是否处于工作区域内，进而选择相应的工作模式。

另外一个需要解决的问题是自动化家庭设备的自动充电。当自动化家庭设备工作一定时间后电能不足时，希望其能自动地进入充电站进行充电，从而避免人工充电提高自动化程度。但是由此带来的一个问题是自动化设备很难自动地准确的进入充电站充电。如果在自动化设备上加入摄像探头或者红外探头固然能进入充电站，但是又会使整个设备结构复杂，成本提高，而且这些装置无法使自动化设备一次性准确地进入充电站，往往需要反复测试多次才能进入充电站，浪费了大量的时间。

为解决上述问题，通常的做法是在设计一个连接充电站的导线，使自动化家庭设备能够沿着导线的导引移动。为此在设备上设置了传感器，利用传感器来感测导线发出的传感信号。但是，一个这样的传感器无法确保设备始终精确的沿着导线前进，很容易造成设备与导线之间距离忽大忽小而有偏差，造成了精度的降低。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供能够沿导线行走的自驱动装置引导系统。

本发明解决现有技术问题所采用的技术方案是：一种自驱动装置的引导系统，包括产生传导信号的信号发生器、接收传导信号并发出引导信号的导线、连接导线的停靠站、以及接收引导信号的自驱动装置，自驱动装置具有壳体，位于壳体内并驱动自驱动装置移动的驱动单元，探测引导信号并产生传感信号的传感单元，接收传感信号并控制驱动单元的控制单元，传感单元包括分别接收引导信号的第一传感元件和第二传感元件，自驱动装置具有沿导线行走的引导工作模式，在引导工作模式下，控制单元控制驱动单元带动自驱动装置沿导线行走，并且保持第一传感元件与第二传感元件关于导线对称。

优选地，信号发生器电性连接导线，传导信号为电流信号，引导信号为在空间传播的磁场信号，传感信号为电压信号。

优选地，电流信号的电流方向保持不变。

优选地，电流信号为脉冲电流。

优选地，第一传感元件和第二传感元件为电感元件。

优选地，控制单元包括信号分析单元和处理单元，信号分析单元对接收的传感信号进行分析并输出分析结果，处理单元接收分析结果并输出控制指令给驱动单元。

优选地，信号分析单元包括信号比较单元，信号比较单元接收第一传感元件和第二传感元件的传感信号并对传感信号进行比较分析，比较后输出分析结果。

优选地，信号分析单元包括信号叠加单元，信号叠加单元接收第一传感元件和第二传感元件的传感信号并将传感信号进行叠加分析，叠加后与0比较并输出分析结果。

优选地，处理单元具有对分析结果进行处理的CPU。

优选地，驱动单元包括滚轮和驱动滚轮的动力马达。

优选地，滚轮包括第一滚轮和第二滚轮，当第一传感元件与第二传感元件关于导线对称时，处理单元控制第一滚轮和第二滚轮的转速不变以保持自驱动装置的运动方向。

优选地，当第一传感元件与第二传感元件关于导线不对称时，处理单元控制动力马达使第一滚轮的转速变大，第二滚轮的转速变小以改变自驱动装置的运动方向。

优选地，自驱动装置还包括切割单元，切割单元包括切割马达和由切割马达驱动的切割刀片。

优选地，自驱动装置的壳体上具有两个相对对称轴对称设置的第一电极片，第一传感元件与第二传感元件相对对称轴对称设置。

优选地，对称轴为壳体的中轴线。