[发明专利]一种指定类谐波重复控制器及控制方法

权利要求书

1.一种指定类谐波重复控制器，其特征在于包括重复控制增益模块、负前馈增益模块、正反馈增益模块、加法环、二个减法环和三个相同的时间延迟模块，其中重复控制增益模块的输入端作为所述重复控制器的输入端，重复控制增益模块的输出端分别接加法环和负前馈增益模块的输入端，加法环的输出端接第一减法环的正输入端，负前馈增益模块的输出端串接第一时间延迟模块后接第一减法环的负输入端，第一减法环的输出端串接第二时间延迟模块后分别接第三时间延迟模块和正反馈增益模块的输入端，第一减法环的输出端同时作为所述重复控制器的输出端，第三时间延迟模块的输出端接第二减法环的负输入端，正反馈增益模块的输出端接第二减法环的正输入端，第二减法环的输出端接加法环的输入端。

2.根据权利要求1所述的一种指定类谐波重复控制器，其特征在于所述三个相同的时间延迟模块分别带有阻尼增益系数，所述三个相同的时间延迟模块的输出端分别串接滤波器。

3.根据权利要求1或2所述的一种指定类谐波重复控制器，其特征在于所述时间延迟模块为模拟或数字时间延迟模块。

4.一种基于权利要求1所述的一种指定类谐波重复控制器的控制方法，其特征在于所述方法如下：

重复控制增益模块：将重复控制器的输入量经过重复控制增益得到重复控制增益模块输出量，通过调节重复控制增益实现调节所述重复控制器跟踪或消除指定类谐波的速度；

负前馈增益模块：将重复控制增益模块输出量经过负前馈增益得到负前馈增益模块输出量，负前馈增益中参数按所要跟踪或消除的谐波频率次数确定；

加法环：将重复控制增益模块输出量与第二减法环的输出量相加得到加法环输出量；

第一减法环：将加法环输出量与第一时间延迟模块输出量相减得到第二时间延迟模块的输入量以及所述重复控制器的输出量；

第一时间延迟模块：将负前馈增益模块输出量延迟输出；

第二时间延迟模块：将第一减法环输出量延迟输出；

第三时间延迟模块：将第二时间延迟模块延迟输出的第一减法环输出量再延迟输出；

正反馈增益模块：将第二时间延迟模块延迟输出的第一减法环输出量经过正反馈增益得到正反馈增益模块输出量，正反馈增益中参数按所要跟踪或消除的谐波频率次数确定，与负前馈增益模块配合即可实现跟踪或消除指定次谐波；

第二减法环：将正反馈增益模块输出量与第三时间延迟模块的输出量相减后输出。