[发明专利]风景匹配参考数据生成系统及位置测量系统

权利要求书

1.一种风景匹配参考数据生成系统，包括：

数据输入单元，探测数据集被输入到所述数据输入单元，其中，所述探测数据集包括通过多个探测车顺次获取的拍摄图像和作为所述拍摄图像的图像拍摄位置的所述探测车的车辆位置，其中每个所述探测车具有计算车辆位置的功能；

临时存储单元，其中临时存储包括在所述探测数据集中的所述拍摄图像；

图像相似度估计单元，用于估计存储在所述临时存储单元中的拍摄图像的图像相似度，将所述图像相似度指定给所述拍摄图像；

处理目标数据选择单元，用于从存储在所述临时存储单元中的拍摄图像中选择图像相似度与预定度相同或图像相似度大于预定度的多个所述拍摄图像作为多个处理目标拍摄图像；

代表图像拍摄位置确定单元，用于确定代表图像拍摄位置，所述代表图像拍摄位置是所述多个处理目标拍摄图像的图像拍摄位置的代表；

图像特征点数据生成单元，用于基于所述多个处理目标拍摄图像生成图像特征点数据；以及

参考数据生成单元，用于通过将所述图像特征点数据与所述代表图像拍摄位置相关联，生成用于识别从车辆观察到的风景图像的风景匹配的参考数据。

2.根据权利要求1所述的风景匹配参考数据生成系统，还包括：

图像特征点数据生成目标提取单元，用于从所述多个处理目标拍摄图像或者存储在所述临时存储单元中的拍摄图像中提取图像拍摄位置包括在包括所述代表图像拍摄位置的预定范围内的多个所述拍摄图像；其中，

所述图像特征点数据生成单元用于从由所述图像特征点数据生成目标提取单元所提取的多个所述拍摄图像生成所述图像特征点数据。

3.根据权利要求1所述的风景匹配参考数据生成系统，其中，

所述代表图像拍摄位置确定单元用于通过对所述多个处理目标拍摄图像的图像拍摄位置执行统计处理来计算所述代表图像拍摄位置。

4.根据权利要求3所述的风景匹配参考数据生成系统，其中，

所述代表图像拍摄位置确定单元用于计算所述代表图像拍摄位置，使得计算出的图像拍摄位置定位在定义为沿着道路延伸方向延伸的路线上。

5.根据权利要求3所述的风景匹配参考数据生成系统，其中，

所述图像特征点数据生成单元用于提取共同图像特征点，并使用所提取的图像特征点生成所述图像特征点数据，其中所述共同图像特征点是所述多个处理目标拍摄图像的共同的图像特征点。

6.一种位置测量系统，包括：

参考数据数据库，其中存储根据权利要求1的风景匹配参考数据生成系统生成的参考数据；

拍摄图像处理单元，用于从通过拍摄从车辆观察到的风景的图像而获取的拍摄图像中提取图像特征点，使用所提取的图像特征点为每一拍摄图像生成图像特征点数据，并将生成的图像特征点数据输出作为用于匹配的数据；以及

风景匹配单元，用于执行从所述参考数据数据库中提取的所述参考数据与所述用于匹配的数据之间的匹配，并基于和所述用于匹配的数据相匹配的参考数据相关联的图像拍摄位置来确定所述车辆的位置。