[发明专利]一种可调关节长度的双腿行走机构无效
| 申请号： | 201110071883.1 | 申请日： | 2011-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN102107688A | 公开（公告）日： | 2011-06-29 |
| 发明（设计）人： | 李彬;赵新华 | 申请（专利权）人： | 天津理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 天津佳盟知识产权代理有限公司 12002 | 代理人： | 颜济奎 |
| 地址： | 300191 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 可调 关节 长度 双腿 行走 机构 | ||
【权利要求书】：
1.一种可调关节长度的双腿行走机构，其特征在于它包括平台(1)、腿一(I)、腿二(II)；腿一(I)和腿二(II)具有相同的结构，且为闭环运动链形式；腿一(I)由第一电机(4)、第二电机(5)、主动臂一(6)、辅助臂(7)、第一铰链(8)、可调节关节(9)、脚(10)、第三电机(12)、可调节关节(11)、第二铰链(13)、主动臂二(14)组成；对于腿一(I)，通过控制第一电机(4)、第二电机(5)分别带动主动臂一(6)、主动臂二(14)转动，从而实现脚(10)的抬起及落地运动，通过控制第三电机(12)的转动，调整脚与地面之间的角度；通过协调控制腿一(I)和腿二(II)的驱动电机，实现行走机构的下蹲、站起、行走、跑动和跳跃运动。
2.如权利要求1所述的一种可调关节长度的双腿行走机构，其特征为所述的腿一(I)的驱动电机第一电机(4)、第二电机(5)以及腿二(II)的驱动电机第四电机(2)、第五电机(3)均安装于平台(1)上。
3.如权利要求1所述的一种可调关节长度的双腿行走机构，其特征为所述的所有杆件之间的铰链均为转动副。
4.如权利要求1所述的一种可调关节长度的双腿行走机构，其特征为所述的腿一(I)、腿二(II)具有可调节关节(9)。
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