[发明专利]用于机动车辆的控制器和控制方法

权利要求书

1.一种用于至少具有左轮和右轮的机动车辆的控制器，所述左轮和所述右轮独立地被马达设备驱动，所述控制器被布置成从所述机动车辆的用户输入设备接收控制信号，所述控制信号确定请求的左轮速率和请求的右轮速率，

其中所述机动车辆的请求的速度由所述请求的左轮速率和所述请求的右轮速率的平均值给出，并且

其中所述机动车辆的请求的自旋由所述请求的左轮速率和所述请求的右轮速率的平均差给出，所述控制器包括：

缩放单元，所述缩放单元被配置为依赖于所述请求的速度和所述请求的自旋而确定缩放因子，并且按照所述缩放因子缩放所述请求的速度和所述请求的自旋这两者以产生目标速度和目标自旋，

其中所述控制器被配置为将所述目标速度和所述目标自旋转换成目标左轮速率和目标右轮速率，所述马达设备响应于所述控制器从而以所述目标左轮速率驱动所述左轮并且以所述目标右轮速率驱动所述右轮。

2.根据权利要求1所述的控制器，其中所述缩放单元被配置为依赖于用于所述机动车辆的向心加速度极限而确定所述缩放因子。

3.根据权利要求2所述的控制器，其中所述缩放单元被配置为将所述向心加速度极限实现为向心力极限。

4.根据权利要求2所述的控制器，其中所述缩放因子与所述向心加速度极限的平方根成比例。

5.根据权利要求2所述的控制器，其中所述向心加速度极限对应于所述机动车辆在转弯时的向心加速度的上限，其中当所述机动车辆具有高于所述向心加速度极限的向心加速度时，在转弯内侧的所述左轮和所述右轮之一失去牵引。

6.根据权利要求2所述的控制器，包括用于存储所述向心加速度极限的预定值的存储单元。

7.根据权利要求1所述的控制器，其中所述缩放因子与所述请求的速度和所述请求的自旋的乘积的平方根成反比。

8.根据权利要求1所述的控制器，其中所述缩放因子（K_scalar）被定义为                                                。

9.根据权利要求1所述的控制器，其中所述缩放因子具有上限为一。

10.根据权利要求1所述的控制器，其中所述控制信号包括向前信号和自旋信号。

11.根据权利要求1所述的控制器，其中所述机动车辆是前轮驱动车辆。

12.根据权利要求1所述的控制器，用于在采取轮椅的形式的机动车辆中使用。

13.一种机动车辆，包括：

马达设备；

至少左轮和右轮，所述左轮和所述右轮独立地被所述马达设备驱动；

被配置为发出用于机动车辆的控制信号的用户输入设备，所述控制信号相应于请求的左轮速率和请求的右轮速率；和

用于依赖于所述控制信号控制所述左轮和所述右轮的驱动的、根据前面权利要求中任一项的控制器。

14.根据权利要求13所述的机动车辆，其中所述机动车辆是轮椅。

15.一种控制至少具有左轮和右轮的机动车辆的方法，所述左轮和所述右轮独立地被马达设备驱动，所述方法包括以下步骤：

从所述机动车辆的用户输入设备接收控制信号，所述控制信号确定请求的左轮速率和请求的右轮速率，

其中所述机动车辆的请求的速度由所述请求的左轮速率和所述请求的右轮速率的平均值给出，并且

其中所述机动车辆的请求的自旋由所述请求的左轮速率和所述请求的右轮速率的平均差给出；

依赖于所述请求的速度和所述请求的自旋确定缩放因子；

按照所述缩放因子缩放所述请求的速度和所述请求的自旋这两者以产生目标速度和目标自旋；和

将所述目标速度和所述目标自旋转换成目标左轮速率和目标右轮速率，所述马达设备响应于所述控制器从而以所述目标左轮速率驱动所述左轮并且以所述目标右轮速率驱动所述右轮。

16.一种用于至少具有左轮和右轮的机动车辆的控制器，所述左轮和所述右轮独立地被马达设备驱动，所述控制器被布置成从所述机动车辆的用户输入设备接收控制信号，所述控制信号确定请求的左轮速率和请求的右轮速率，

其中所述机动车辆的请求的速度由所述请求的左轮速率和所述请求的右轮速率的平均值给出，并且

其中所述机动车辆的请求的自旋由所述请求的左轮速率和所述请求的右轮速率的平均差给出，所述控制器包括：

缩放装置，所述缩放装置用于依赖于所述请求的速度和所述请求的自旋确定缩放因子，并且用于按照所述缩放因子缩放所述请求的速度和所述请求的自旋这两者以产生目标速度和目标自旋，

其中所述控制器被配置为将所述目标速度和所述目标自旋转换成目标左轮速率和目标右轮速率，所述马达设备响应于所述控制器从而以所述目标左轮速率驱动所述左轮并且以所述目标右轮速率驱动所述右轮。