[发明专利]基于力反馈设备的运动放大装置

权利要求书

1.一种基于力反馈设备的运动放大装置，与力反馈设备一起安装在工作平台上并与力反馈设备传动相连，其特征在于：包括固定轴、连接臂、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和工作臂；固定轴竖直安装在工作平台上；连接臂的一端通过直线轴承与固定轴活动相连，连接臂的另一端通过连接臂调整销与第一连杆活动相连，连接臂可沿固定轴上下移动并可通过连接臂调整销调整与第一连杆的连接位置从而调节连接臂的工作长度；第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆分别水平设置并顺序通过销轴活动相连组成可伸缩的平行四边形结构，其中，第二连杆与第三连杆的连接销轴还与力反馈设备的活动部件相连；工作臂与第二连杆平行设置并通过工作臂调整件与第二连杆活动相连，通过调整工作臂调整件与第二连杆的连接位置可调节工作臂的工作长度；所述固定轴的轴线、第三连杆和第四连杆的连接销轴的轴线与工作臂的操作端点的轴线在同一个平面内。

2.如权利要求1所述的基于力反馈设备的运动放大装置，其特征在于：所述的连接臂为90度悬臂形结构件，其与固定轴连接的一端设有用于安装直线轴承的轴孔，其与第一连杆连接的一端设有U形槽口；所述的第一连杆设有横向贯通的滑槽；连接臂的U形槽口卡套在第一连杆上，所述的连接臂调整销穿过连接臂的U形槽口及第一连杆的滑槽将连接臂与第一连杆活动相连，连接臂调整销可沿第一连杆的滑槽作水平移动从而实现调整连接臂的工作长度。

3.如权利要求1所述的基于力反馈设备的运动放大装置，其特征在于：所述的工作臂为直线形结构件，工作臂的操作端点设有操作柄；所述的第二连杆设有竖向贯通的滑槽；所述的工作臂调整件的两端分别设有向两端开口的U形槽口，其中一个U形槽口套在工作臂上并通过销钉与工作臂固定相连；另一个U形槽口套在第二连杆上，一销轴穿过该U形槽口和第二连杆的滑槽将工作臂与第二连杆活动相连，工作臂调整件可沿第二连杆的滑槽作水平移动并带动工作臂移动从而实现调节工作臂的工作长度。