[发明专利]车辆用环境识别装置以及方法

权利要求书

1.一种车辆用环境识别装置，其具备：

摄像单元，其拍摄本车辆的行驶道路；

道路形状算出单元，其根据上述摄像单元拍摄得到的图像数据，在相对于本车辆的远处和近处的多个区域中计算行驶道路的道路形状的近似直线；以及

直线道路判断单元，其根据由上述道路形状算出单元计算出的上述多个区域的上述近似直线的一致度，判断本车辆的行驶道路是否为直线道路。

2.根据权利要求1所述的车辆用环境识别装置，其特征在于，还包括：

平行行驶判断单元，其根据上述摄像单元和上述道路形状算出单元的输出结果，判断本车辆是否与行驶道路平行行驶；

虚拟消失点算出单元，其在本车辆的行驶道路是直线道路且本车辆与行驶道路平行行驶时，计算行驶道路左右的上述近似直线的交点作为虚拟消失点；以及

光轴方向校正单元，其根据上述虚拟消失点算出单元的计算结果，估计上述摄像单元的光轴方向，校正光轴方向的设定值。

3.根据权利要求1所述的车辆用环境识别装置，其特征在于，

上述道路形状算出单元将本车辆的行驶道路以本车辆为中心划分为左右区域，计算表示道路形状的上述近似直线，上述直线道路判断单元根据基于远处区域的图像计算出的左右区域各自的近似直线的交点与基于近处区域的图像计算出的左右区域各自的近似直线的交点之间的偏差，判断本车辆的行驶道路是否为直线道路。

4.根据权利要求1所述的车辆用环境识别装置，其特征在于，

上述道路形状算出单元将本车辆的行驶道路以本车辆为中心划分为左右区域，计算表示道路形状的上述近似直线，上述直线道路判断单元在左右区域的至少一个区域中，判断上述多个区域的近似直线的一致度，从而判断本车辆的行驶道路是否为直线道路。

5.根据权利要求2所述的车辆用环境识别装置，其特征在于，

还包括测量本车辆的横摆率的横摆率测量单元，

在此，在上述直线道路判断单元判断为本车辆的行驶道路是直线道路且上述平行行驶判断单元判断为本车辆与行驶道路平行行驶时，在由横摆率测量单元测量出的横摆率的值超过所设定的阈值的情况下，上述光轴方向校正单元停止上述光轴方向的校正。

6.根据权利要求2所述的车辆用环境识别装置，其特征在于，

还包括对本车辆的横向加速度进行测量的横向加速度测量单元，

在此，在上述直线道路判断单元判断为本车辆的行驶道路是直线道路且上述平行行驶判断单元判断为本车辆与行驶道路平行行驶时，在由横向加速度测量单元测量出的横向加速度的值超过所设定的阈值的情况下，上述光轴方向校正单元停止上述光轴方向的校正。

7.根据权利要求2所述的车辆用环境识别装置，其特征在于，

上述光轴方向校正单元对根据计算出的虚拟消失点估计出的光轴方向和上述摄像单元所保持的光轴方向之间的偏差进行积分，在虚拟消失点的计算次数达到所设定的次数时，在上述积分的结果的绝对值大于或等于所设定的阈值的情况下，上述光轴方向校正单元进行上述光轴方向的校正。

8.根据权利要求7所述的车辆用环境识别装置，其特征在于，

上述光轴方向校正单元在对根据计算出的虚拟消失点估计出的光轴方向和上述摄像单元所保持的光轴方向之间的偏差进行积分时，将该偏差的方向分为横摆方向和纵倾方向，在横摆方向和纵倾方向上分别计算积分值，并在横摆方向和纵倾方向上分别独立地校正光轴。

9.根据权利要求7所述的车辆用环境识别装置，其特征在于，

上述光轴方向校正单元根据上述摄像单元的拍摄状况和是否使用车辆传感器进行计算来判断上述虚拟消失点的可靠度，根据该判断的结果，改变在对根据计算出的虚拟消失点估计出的光轴方向与上述摄像单元所保持的光轴方向之间的偏差的上述积分的结果是否大于或等于上述阈值进行判断之前的积分次数。

10.一种车辆用环境识别方法，其包括以下步骤：

将拍摄本车辆的行驶道路得到的图像数据分割为相对于本车辆的远处和近处的多个区域；

在上述多个区域中，计算行驶道路的道路形状的近似直线；

计算上述多个区域的上述近似直线的一致度；以及

根据上述一致度，判断本车辆的行驶道路是否为直线道路。