[发明专利]一种解耦式三转动并联机构

权利要求书

1.一种解耦式三转动并联机构，包括基座(1)、动平台(2)以及连接在基座(1)与动平台(2)之间的第一运动支链(3)、第二运动支链(4)和第三运动支链(5)；其特征在于：

所述第一运动支链(3)包括顺序相连的第一万向铰链(31)、第一转动副(32)、第二转动副(33)、第三转动副(34)、第四转动副(35)、第五转动副(36)、第六转动副(37)以及第七转动副(55)，所述第一转动副(32)通过内杆件(321)与所述第一万向节铰链(31)相连，第五转动副(36)通过杆件(322)与所述第一万向节铰链(31)连接，所述第一万向节铰链(31)与所述基座(1)相连接，所述第一万向铰链(31)的第一转动轴(312)与所述第一转动副(32)、第二转动副(33)、第三转动副(34)、第四转动副(35)、第五转动副(36)以及第六转动副(37)平行；所述第六转动副(37)与第七转动副(55)相互垂直，并通过第一连接杆(38)相连；

所述第二运动支链(4)包括顺序相连的第十转动副(41)、第十一转动副(42)和第二连接杆(412)；第十转动副(41)还与基座(1)相连，第二连接杆(412)还与第一连接杆(38)相连；所述第十转动副(41)垂直于第十一转动副(42)；

所述第三运动支链(5)包括顺序相连的第二万向铰链(52)、移动副(53)、第十二转动副(54)、第十三转动副(55)，所述第十二转动副(54)的一端与第七转动副(55)之间通过动平台(2)转动连接；所述第十二转动副(54)通过移动副(53)与所述第二万向铰链(52)铰接，所述第十三转动副(55)一端连接基座(1)另端与所述第二万向铰链(52)相互铰接。

2.根据权利要求1所述的一种解耦式三转动并联机构，其特征在于，所述第十三转动副(55)垂直于第二万向铰链(52)的第四转动轴(522)，第二万向铰链(52)的第三转动轴(521)与第七转动副(55)、第十二转动副(54)相互平行，移动副(53)垂直于第十二转动副(54)。

3.根据权利要求1所述的一种解耦式三转动并联机构，其特征在于，所述第十转动副(41)、第十三转动副(51)以及第一万向铰链(31)的第二转动轴(311)同轴，第二转动轴(311)、第十转动副(41)、第十三转动副(51)、第三转动轴(521)的轴线汇交于一点。