[发明专利]蛇形机器人履带车

权利要求书

1.一种蛇形机器人履带车，包括：

第一机架，该第一机架具有由该第一机架可旋转地支承的第一连续履带；

第二机架，该第二机架具有由该第二机架可旋转地支承的第二连续履带；以及

联接臂，该联接臂将第一和第二机架串联地联接在一起，并且该联接臂绕至少一个横向轴线和至少两个纵向轴线被驱动，所述纵向轴线通过该联接臂绕所述至少一个横向轴线的受驱弯曲运动而取向。

2.如权利要求1所述的蛇形机器人履带车，其特征在于，所述联接臂包括：

第一驱动式旋转接头，该第一驱动式旋转接头能与第一机架操作以提供第一纵向轴线；

第二驱动式旋转接头，该第二驱动式旋转接头能与第二机架操作以提供第二纵向轴线；

驱动式弯曲接头，该驱动式弯曲接头能在第一和第二驱动式接头中的每一者之间操作以提供绕所述横向轴线的受控弯曲。

3.如权利要求2所述的蛇形机器人履带车，其特征在于，所述联接臂还包括至少一个附加的驱动式弯曲接头，所述至少一个附加的驱动式弯曲接头能分别与第一和第二机架中的每一者操作，其中每个附加的弯曲接头提供绕附加的横向轴线的受控弯曲。

4.如权利要求2所述的蛇形机器人履带车，其特征在于，所述联接臂还包括附加的一对驱动式弯曲接头，所述附加的一对驱动式弯曲接头分别位于第一和第二驱动式旋转接头与第一和第二机架中的每一者之间，其中每个附加的弯曲接头提供绕附加的横向轴线的受控弯曲。

5.如权利要求4所述的蛇形机器人履带车，其特征在于，每一对附加的驱动式弯曲接头的横向轴线基本上相互成直角。

6.如权利要求2所述的蛇形机器人履带车，其特征在于，第一和第二机架中的每一者还包括联接至连续履带的驱动装置。

7.如权利要求6所述的蛇形机器人履带车，其特征在于，还包括与各个驱动装置并且与联接臂中的各个旋转接头和弯曲接头通信的控制子系统，所述控制子系统构造成选择性地驱动各个驱动装置、旋转接头以及弯曲接头以控制蛇形机器人履带车的姿势。

8.一种蛇形机器人履带车，包括：

至少两个机架单元，每个机架单元具有可旋转地支承于其上的第一连续履带；和

联接在机架单元之间的至少一个驱动式多自由度联接臂，所述联接臂包括：

至少三个驱动式弯曲接头，每个驱动式弯曲接头提供绕一横向轴线的弯曲；和

至少两个驱动式旋转接头，每个驱动式旋转接头提供绕一纵向轴线的旋转，

其中，所述联接臂包括至少五个驱动式接头的串联联接的组合。

9.如权利要求8所述的蛇形机器人履带车，其特征在于，所述联接臂还包括至少一个附加的驱动式弯曲接头，所述至少一个附加的驱动式弯曲接头能分别与机架单元中的每一者操作，其中每个附加的弯曲接头提供绕附加的横向轴线的受控弯曲。

10.一种蛇形机器人履带车，包括：

第一机架，该第一机架具有由该第一机架可旋转地支承的第一连续履带；

联接到第一机架的第一驱动式联接件，其中，第一驱动式联接件提供绕一纵向轴线的旋转运动；

联接到第一驱动式联接件的肘状驱动式接头，其中，肘状驱动式接头提供绕一横向轴线的弯曲运动；

联接到肘状驱动式接头的第二驱动式联接件，其中，第二驱动式联接件提供绕一纵向轴线的旋转运动；以及

第二机架，该第二机架联接到第二驱动式联接件，并具有由该第二机架可旋转地支承的第二连续履带。

11.如权利要求10所述的蛇形机器人履带车，其特征在于，还包括至少一个附加的肘状驱动式接头，所述至少一个附加的肘状驱动式接头联接在第一和第二驱动式联接件中的每一者与第一和第二机架之间，其中每个附加的肘状驱动式接头提供绕附加的横向轴线的弯曲运动。