[发明专利]用于型钢的机器人切割方法

权利要求书

1.一种用于型钢的机器人切割方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据CAD图形文件得到型钢的几何特征，将所述几何特征进行路径规划和切割参数设计，生成型钢切割单元；

将所述型钢切割单元在指定长度的型钢上进行放置规划，确定放置面、参考面和放置顺序，并给出切割枪的动作参数和切割参数，生成套料文件；

将所述套料文件按照机器人程序格式转化为机器人可执行的程序，实现对型钢的切割。

2.根据权利要求1所述的机器人切割方法，其特征在于，根据CAD图形文件得到型钢的几何特征，将所述几何特征进行路径规划和切割参数设计，生成型钢切割单元步骤包括：

将CAD图形特征按照基本图元进行分解，并按照特定格式生成中间数据；

根据所述CAD图形特征的信息，设置所述基本图元的切割顺序、引入角、引出角、放置面和坡口类型，构建切割单元。

3.根据权利要求1所述的机器人切割方法，其特征在于，将所述型钢切割单元在指定长度的型钢上进行放置规划，确定放置面、参考面和放置顺序，并给出切割枪的动作参数和切割参数，生成套料文件步骤包括：

对所述切割单元指定放置面和单元排列顺序，设置割枪离开工件和接近工件的动作方式，编译生成中间数据文件；

根据所述中间数据文件，将所述切割特征的三维图形进行多角度显示，以动画仿真机器人切割枪的运动过程来检查运动的合理性，如果合理，则将所述中间数据文件以型钢套料文件的形式存储。

4.根据权利要求3所述的机器人切割方法，其特征在于，还包括以下步骤：

如需对所述切割特征进行部分更改，根据需要对切割特征进行参数驱动，包括位置驱动、图形尺寸驱动和坡口驱动，以满足实际切割要求。

5.根据权利要求1所述的机器人切割方法，其特征在于，将所述型钢切割套料文件转化为机器人程序，对型钢进行切割步骤包括：

调用所述切割单元，并按照工艺要求通过人机界面进行参数设置，或通过查表方式确定最优化的参数；

根据型钢的长度以及设定的所述切割单元间的距离，确定所述切割单元排列方式，形成型钢切割套料文件；

对型钢切割套料文件进行编译，生成机器人的可执行程序，通过机器人执行所述输出程序实现型钢的切割。

6.根据权利要求5所述的机器人切割方法，其特征在于，还包括以下步骤：

根据切割工艺要求，输出切割设备的控制信息，如果所述输出切割特征长度超过预先设定的阈值，将所述输出程序进行分解，分别在机器人和外部轴之间进行动作分配和协调控制，实现切割。

7.根据权利要求5所述的机器人切割方法，其特征在于，所述工艺参数包括：

坡口角、切割厚度、切口宽度、切割速度、切割电流和气体流量。