[发明专利]基于三维空间锚球交域重心的无线传感器网络定位方法

权利要求书

1.一种基于三维空间锚球交域重心的无线传感器网络定位方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1、提取位置信息，锚节点以功率P向周围未知节点广播自己的位置信息，未知节点可以监听到附近锚节点的位置信息，记录这些锚节点的信号强度，利用信号强度分别计算出各锚节点与未知节点之间的距离，将所求的距离值作为以该锚节点为球心的初始球半径，并将这类球命名为点锚球；

步骤2、按照一定的规则增加初始球半径，使未知节点包含于该球内，将这类球命名为域锚球，这样以不同的锚节点做球心，可以找到一系列包含该未知节点的域锚球；

步骤3、将空间中所有锚节点、该未知节点及域锚球分别向XOY、YOZ平面投影；

步骤4、求出包含该未知节点的相交圆区域；

步骤5、求出这个相交圆区域的重心坐标作为未知节点估算坐标。

2.根据权利要求1所述的一种三维空间锚球交域重心的无线传感器网络定位方法，其特征在于：在步骤3中，将所投影的平面划分成许多大小相同的小正方形，取小正方形的中心点作为这个小正方形的标记点，这个标记点的坐标即代表了这个小正方形的近似坐标。

3.根据权利要求2所述的一种三维空间锚球交域重心的无线传感器网络定位方法，其特征在于：在步骤4中，针对该未知节点，计算各标记点到锚节点的距离，判断各标记点到锚节点的距离是否小于该锚节点的域锚球半径，如果小于，记为扫描次数增1，最后，认为被扫描次数最多的标记点位于相交圆区域内，同时记录下该标记点的坐标值Xi,Yi。

4.根据权利要求3所述的一种三维空间锚球交域重心的无线传感器网络定位方法，其特征在于：在步骤5中，统计该相交圆区域中标记点的个数N，然后求出标记点坐标的均值，作为该未知节点X,Y坐标的估算值，即：                                                ，。

5.根据权利要求1-4所述的任意一种三维空间锚球交域重心的无线传感器网络定位方法，其特征在于：在步骤2中，采用初始球半径静态增径法，即：

，其中，R为域锚球半径，r为点锚球半径，d为固定值，d值可由人为设定。

6.根据权利要求1-4所述的任意一种三维空间锚球交域重心的无线传感器网络定位方法，其特征在于：在步骤2中，采用初始球半径动态增径法，即：

，其中，R为域锚球半径，r为初始球半径，为锚节点通信半径。