[发明专利]位置计算方法和位置计算装置

说明书

技术领域

本发明涉及位置计算方法和位置计算装置。

背景技术

作为利用了定位用信号的定位系统，GPS(全球定位系统)是众所周知的，用于内置于便携式电话机或车载导航装置等中的位置计算装置。GPS基于多个GPS卫星的位置和从各GPS卫星到位置计算装置的伪距等信息，进行位置算出计算，求出位置计算装置的位置坐标和时钟误差。

利用了定位用信号的位置计算由于各种误差原因，具有位置计算的准确性降低的问题，为了提高位置计算的准确性而考虑了各种技术方案。例如，在专利文献1中公开了通过进行使用了移动体的速度矢量的惯性导航运算来校正利用GPS算出的位置的技术。

现有技术中使用的惯性导航运算采用的方法是，如果是例如使用加速度传感器，则对所检测的加速度矢量进行积分，从而算出速度矢量，在上一次的位置上加上这次的相当于速度矢量的移动量，从而算出这次的位置。在此，“矢量”是一个方便表示方向和大小的术语。作为表示方向和大小的表现方法，当然也可以用例如直角坐标系和球坐标系上的各轴的值，无论用哪种标记方法当然都是与“矢量”等效的。因此，在本说明书中作为表示方向和大小双方的术语使用“矢量”。

但并不是每检测一次加速度矢量就进行积分并计算一次速度矢量，每计算一次该速度矢量就计算位置(更准确地说是更新推算位置)。根据加速度矢量求出速度矢量，根据求出的速度矢量计算位置这一系列的处理除了积分以外，还包括将多个矢量相加的累计这一处理。即，将连续检测出的多个加速度矢量进行积分，累计经过积分的矢量(以下的式(1))，从而算出一个速度矢量(以下的式(2))，或累计算出的多个速度矢量，从而根据上一次的位置算出这次的位置(更新推算位置)。

[数1]

∫t-1ta→·dt=dv→···(1)]]>

[数2]

v→t=v→t-1+dv→···(2)]]>

例如，就根据多个加速度矢量算出一个速度矢量的情况进行说明。从检测加速度矢量到下一次的检测之间(检测时间间隔)实际上是很微小的时间，将加速度矢量当作是固定的。用检测时间间隔对连续检测的多个加速度矢量分别进行积分，将积分后的各个值在规定的单位期间进行累计(相加)。从而求出单位期间的速度矢量。例如，在导航系统中，虽然一秒钟内进行一次位置计算(位置更新)，但一秒钟内进行多次加速度检测。

目前这样进行的从加速度矢量的检测到位置计算的一系列的处理有以下问题。即，由于一边对在短的检测时间间隔检测的加速度矢量进行积分和累计一边依次求出速度矢量，因此具有随着时间经过速度矢量中包含的误差累计地增加的问题。一旦速度矢量包含的误差增加，当然会导致位置计算的准确性降低。

现有技术文献

专利文献1：特开平8-68651号公报

发明内容