[发明专利]带有牵引力控制系统的沙地电动小车

权利要求书

1.一种带有牵引力控制系统的沙地电动小车，由车架、轮速采集系统、车速采集系统、加速度采集系统、牵引力控制系统和电源系统组成，其特征在于，所述的车速采集系统包括4号光电编码器(9)、第五轮机构和型号MC9S12DP512的单片机(15)；

所述的第五轮机构包括直角连接板、直角固定板、压紧弹簧与第五轮(10)；

直角连接板由1号直角板与2号直角板组成，1号直角板的中心处设置有一个穿过4号光电编码器(9)输入轴的通孔，在该通孔的周围均布有安装4号光电编码器(9)的螺纹通孔，2号直角板的一端与车架中底板的后端铰接，4号光电编码器(9)固定在1号直角板的右侧板面上，4号光电编码器(9)的输入轴穿过1号直角板中心处的通孔，第五轮(10)于1号直角板的左侧固定在4号光电编码器(9)的输入轴上，直角固定板一个壁板垂直地固定在直角连接板正前方的车架中的底板上，直角固定板的另一壁板和直角连接板中的2号直角板之间固定一个压缩弹簧，4号光电编码器(9)的1号引脚与型号为MC9S12DP512的单片机(15)的PT3引脚电线连接。

2.按照权利要求1所述的带有牵引力控制系统的沙地电动小车，其特征在于，所述的牵引力控制系统包括电子调速器；

电子调速器的4号引脚与型号为MC9S12DP512的单片机(15)的PWM1引脚电线连接，电子调速器的1号引脚与电源系统的7.2V电池Battery+端电线连接，电子调速器的5号引脚与电源系统的7.2V电池Battery-端电线连接，电子调速器的6号引脚与车架中驱动电机(13)的“+”端电线连接，电子调速器的7号引脚与车架中驱动电机(13)的“-”端电线连接，电子调速器的2号引脚与电源系统的5V稳压电路的输出端电线连接，电子调速器的3号引脚与电源系统的5V稳压电路的GND端电线连接。

3.按照权利要求1所述的带有牵引力控制系统的沙地电动小车，其特征在于，所述的轮速采集系统包括1号光电编码器(4)、2号光电编码器(8)、3号光电编码器(12)和驱动电机(13)；

1号光电编码器(4)安装在车架中的底板上，1号光电编码器(4)输出端上的皮带轮通过皮带和车架中右前轮的轮轴上的皮带轮相连接，3号光电编码器(12)安装在车架中的底板上，3号光电编码器(12)输出端上的皮带轮通过皮带和车架中右后轮的轮轴上的皮带轮相连接，2号光电编码器(8)与驱动电机(13)安装在车架中的底板上，2号光电编码器(8)的输入轴与驱动电机(13)的输出轴平行并安装有相互啮合的齿轮，1号光电编码器(4)、2号光电编码器(8)与3号光电编码器(12)分别和型号MC9S12DP512的单片机(15)的PT0引脚、PT1引脚与PT2引脚电线连接。

4.按照权利要求1所述的带有牵引力控制系统的沙地电动小车，其特征在于，所述的加速度采集系统包括型号为LQ7260的加速度传感器(14)；

型号为LQ7260的加速度传感器(14)通过插脚连接在型号为MC9S12DP512的单片机(15)上，型号为LQ7260的加速度传感器(14)的Z引脚与型号为MC9S12DP512的单片机(15)的PAD1引脚电线连接，型号为LQ7260的加速度传感器(14)的Y引脚型号为MC9S12DP512的单片机(15)的PAD2引脚电线连接，型号为LQ7260的加速度传感器(14)的两个GND引脚接地，型号为LQ7260的加速度传感器(14)的5V引脚接电源系统中5V稳压电路的输出端，型号为LQ7260的加速度传感器(14)的3.3V引脚接电源系统中3.3V稳压电路的输出端。

5.按照权利要求1所述的带有牵引力控制系统的沙地电动小车，其特征在于，所述的车架包括底板、左前轮、左后轮、右前轮、右后轮、左前悬架(1)、左后悬架、右前悬架、右后悬架、前齿轮差速器(2)、后齿轮差速器、转向机构、前悬架支撑(17)、后悬架支撑、左前轮支架(16)、左后轮支架、右前轮支架与右后轮支架，左前轮支架16、左后轮支架、右前轮支架与右后轮支架分别由上支臂与下支臂组成，转向机构包括转向转臂(3)、转向直拉杆(5)、转向摇臂(6)与型号为SERVO E3003的转向舵机(7)，其中：左前悬架(1)、左后悬架、右前悬架、右后悬架结构相同；前齿轮差速器(2)与后齿轮差速器结构相同；前悬架支撑(17)与后悬架支撑结构相同；左前轮支架与右前轮支架结构相同；左后轮支架与右后轮支架结构相同；

前悬架支撑(17)与后悬架支撑分别对称地安装在底板的前部与后部，左前轮、左后轮、右前轮与右后轮分别通过左前轮支架、左后轮支架、右前轮支架与右后轮支架和前悬架支撑(17)、后悬架支撑与底板铰接，左前悬架(1)、左后悬架、右前悬架与右后悬架的下端铰接在左前轮支架、左后轮支架、右前轮支架与右后轮支架的下支臂上，左前悬架(1)、左后悬架、右前悬架与右后悬架的上端分别铰接在前悬架支撑(17)与后悬架支撑的上端，前齿轮差速器(2)与后齿轮差速器分别安装在前悬架支撑(17)与后悬架支撑后侧的底板上，前齿轮差速器(2)左右输出端分别和左前轮与右前轮的轮轴相连接，右前轮的轮轴上固定有皮带轮；后齿轮差速器左右输出端分别和左后轮与右后轮的轮轴相连接，右后轮的轮轴上固定有皮带轮，转向舵机(7)固定安装底板中部的右侧，转向转臂(3)安装在转向舵机(7)的前方的底板上成转动连接，转向舵机(7)的输出端和转向摇臂(6)的下端固定连接，转向摇臂(6)的上端与转向直拉杆(5)的一端铰接，转向直拉杆(5)的另一端和转向转臂(3)的上端铰接，转向转臂(3)的下端和横向拉杆铰接，横向拉杆和左前轮与右前轮铰接。