[发明专利]具有两转一移三自由度的对称结构并联机构

权利要求书

1.具有两转一移三自由度的对称结构并联机构，包括动平台（4）、机架、以及并联连接在动平台与机架之间的第一、第二和第三分支；其特征在于所述的第一分支、第二分支和第三分支中，每一分支从机架到动平台依次连接有转动副、移动副和万向铰，且每个分支中移动副的运动方向与转动副的轴线垂直；所述第一分支中的万向铰连接动平台的转动副（110a）轴线与第二分支中的万向铰连接动平台的转动副（210a）轴线共线且经过第三分支中万向铰（38）的中心点；第三分支中万向铰连接动平台的转动副轴线（38 a）垂直或者平行于第一分支、第二分支中两个万向铰连接动平台的转动副轴线。

2.根据权利要求1所述的具有两转一移三自由度的对称结构并联机构，其特征在于每一分支中的移动副或转动副中至少有一个是主动移动副或者主动转动副，主动移动副的驱动机构是电机带动的丝杠机构，或者是伺服电机，主动转动副的驱动机构是电机带动的减速机。