[发明专利]用于手术机器人的放大立体可视化

权利要求书

1.一种机器人手术系统，其包含：

由所述机器人手术系统握持和设置的内窥镜，其包含：

传输来自组织的光的立体光通道；

耦合到所述立体光通道的捕获单元，其中所述捕获单元：

(1)在第一时间从所述光中捕获第一图像，和

(2)在不同于第一时间的第二时间从所述光中捕获第二图像，其中所述第一图像和第二图像中仅有一个包括荧光图像与可见光图像的结合；并且所述第一图像和第二图像中的另一个是可见光图像；和

耦合到所述捕获单元的智能图像处理系统，其中所述智能图像处理系统利用所捕获的荧光图像生成人工荧光图像；和

耦合到所述智能图像处理系统的放大立体显示系统，其中所述放大立体显示系统输出包含所述人工荧光图像的所述组织至少一部分的放大立体图像。

2.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中所述荧光图像包含荧光左图像和荧光右图像，并且进一步地其中

所述第一图像包含图像的立体像对，所述图像的立体像对包括：

与所述荧光左图像结合的可见光左图像；和

与所述荧光右图像结合的可见光右图像。

3.根据权利要求2所述的机器人手术系统，其中所述智能图像处理系统利用所述荧光左和右图像生成所述第二时间的荧光图像的人工立体像对，以便所述荧光图像的人工立体像对与荧光左和右图像关联并从而与所述第一图像关联。

4.根据权利要求2所述的机器人手术系统，其中所述第二图像包含立体可见光图像，并且进一步地其中放大立体图像进一步包含：

在所述第二时间捕获的立体可见光图像与所述第二时间的荧光图像的人工立体像对的融合。

5.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中所述内窥镜进一步包含照射通道，并且所述机器人手术系统进一步包含：

耦合到所述照射通道的组合光源，其包含：

提供第一照射光的第一光源；和

提供第二照射光的第二光源，

其中所述第二照射光不同于所述第一照射光；和

所述第二照射光与所述第一和第二图像之一的捕获同步。

6.根据权利要求5所述的机器人手术系统，其进一步包含：

使所述照射通道连接到所述组合光源的光纤束。

7.根据权利要求6所述的机器人手术系统，其中当保持所述至少光纤束连接到所述照射通道和所述组合光源时，可以将所述第二光源换成不同的光源。

8.根据权利要求3所述的机器人手术系统，其中所述智能图像处理系统进一步包含：

使所述第一图像和所述第二图像配准的时间图像配准。

9.根据权利要求8所述的机器人手术系统，其中所述智能图像处理系统进一步包含：

耦合到所述时间图像配准的图像扭曲器，用于将与在所述第一时间捕获的所述荧光右图像结合的所述可见光右图像转化成与所述第二时间的荧光图像结合的右可见光图像。

10.根据权利要求3所述的机器人手术系统，其中所述智能图像处理系统进一步包含：

图像扭曲器，用于将与在所述第一时间捕获的所述荧光右图像结合的可见光右图像转化成与所述第二时间的荧光图像结合的右可见光图像。

11.根据权利要求10所述的机器人手术系统，其中所述智能图像处理系统进一步包含：

图像减法器，其耦合到所述图像扭曲器从而接收与所述第二时间的荧光图像结合的所述右可见光图像，并耦合到所述捕获单元从而接收在所述第二时间捕获的可见光右图像，其中所述图像减法器从与所述第二时间的荧光图像结合的所述右可见光图像中减去在所述第二时间捕获的可见光右图像，从而在所述第二时间的荧光图像的人工立体像对中生成所述第二时间的人工荧光右图像。

12.根据权利要求10所述的机器人手术系统，其中所述智能图像处理系统进一步包含：

耦合到所述人工荧光右图像的合成荧光右图像系统，其中所述合成荧光右图像系统利用所述人工荧光右图像生成合成的荧光右图像。