[发明专利]基于云计算的多机器人系统及其实现方法有效
申请号: | 201110092634.0 | 申请日: | 2011-04-13 |
公开(公告)号: | CN102196039A | 公开(公告)日: | 2011-09-21 |
发明(设计)人: | 朱定局 | 申请(专利权)人: | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
主分类号: | H04L29/08 | 分类号: | H04L29/08 |
代理公司: | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人: | 吴平 |
地址: | 518055 广东省深圳*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 基于 计算 机器人 系统 及其 实现 方法 | ||
1.一种基于云计算的多机器人系统,其特征在于,包括多个机器人节点、多个用于处理机器人运行信息的云计算节点、与所述机器人节点和云计算节点进行交互的控制模块,所述控制模块包括:
扩展模块,用于处理云计算节点的加入和退出请求;
伸缩模块,用于处理机器人节点的加入和退出请求;
容错模块,用于处理云计算节点和机器人节点的故障处理请求。
2.根据权利要求1所述的基于云计算的多机器人系统,其特征在于,所述扩展模块包括:
云计算节点加入处理模块,用于响应云计算节点的加入请求,在系统基础设施中加入相应云计算节点,在系统分布式计算环境中加入相应云计算节点,并将机器人服务软件部署到相应云计算节点,然后将新加入的云计算节点信息发送至所述伸缩模块;
云计算节点退出处理模块,用于响应云计算节点的退出请求,将机器人服务软件从相应云计算节点卸载,并在系统分布式计算环境中删除相应云计算节点,然后在系统基础设施中删除相应云计算节点。
3.根据权利要求1所述的基于云计算的多机器人系统,其特征在于,所述伸缩模块包括:
机器人用户伸缩模块,用于响应机器人用户的加入和退出请求,为新加入的机器人用户分配云计算资源,回收退出的机器人用户所需的云计算资源;
机器人任务伸缩模块,用于响应机器人任务的加入和退出请求,将新加入的机器人任务调度到云计算节点上进行处理,回收退出的机器人任务所需的云计算资源。
4.根据权利要求1所述的基于云计算的多机器人系统,其特征在于,所述容错模块包括:
云计算节点故障处理模块,用于响应云计算节点的故障处理请求,将发生故障的云计算节点上的机器人用户和机器人任务迁移,并修复发生故障的云计算节点,若修复失败,则调用所述扩展模块删除云计算节点;
机器人节点故障处理模块,用于响应机器人节点的故障处理请求,调用所述伸缩模块将发生故障的机器人节点上的所有任务分配到其他机器人节点,并删除发生故障的机器人用户,修复发生故障的机器人节点,若修复成功,则调用所述伸缩模块加入修复成功的机器人节点。
5.一种基于云计算的多机器人系统的实现方法,包括以下步骤:
构建多个处理机器人运行信息的云计算节点,在所述多个云计算节点和机器人节点之间构建控制模块,在所述控制模块中构建扩展模块、伸缩模块和容错模块;
通过所述扩展模块处理云计算节点的加入和退出请求,通过所述伸缩模块处理机器人节点的加入和退出请求,通过所述容错模块来处理云计算节点和机器人节点的故障处理请求。
6.根据权利要求5所述的基于云计算的多机器人系统的实现方法,其特征在于,所述通过所述扩展模块处理云计算节点的加入和退出请求的步骤包括:
响应云计算节点的加入请求,在系统基础设施中加入相应云计算节点,在系统分布式计算环境中加入相应云计算节点,并将机器人服务软件部署到相应云计算节点,然后将新加入的云计算节点信息发送至所述伸缩模块;
响应云计算节点的退出请求,将机器人服务软件从相应云计算节点卸载,并在系统分布式计算环境中删除相应云计算节点,然后在系统基础设施中删除相应云计算节点。
7.根据权利要求5所述的基于云计算的多机器人系统的实现方法,其特征在于,所述通过所述伸缩模块处理机器人节点的加入和退出请求的步骤包括:
响应机器人用户的加入和退出请求,为新加入的机器人用户分配云计算资源,回收退出的机器人用户所需的云计算资源;
响应机器人任务的加入和退出请求,将新加入的机器人任务调度到云计算节点上进行处理,回收退出的机器人任务所需的云计算资源。
8.根据权利要求5所述的基于云计算的多机器人系统的实现方法,其特征在于,所述通过所述容错模块来处理云计算节点和机器人节点的故障处理请求的步骤包括:
响应云计算节点的故障处理请求,将发生故障的云计算节点上的机器人用户和机器人任务迁移,并修复发生故障的云计算节点,若修复失败,则调用所述扩展模块删除云计算节点;
响应机器人节点的故障处理请求,将发生故障的机器人节点上的所有任务分配到其他机器人节点,并删除发生故障的机器人用户,修复发生故障的机器人节点,若修复成功,则调用所述伸缩模块加入修复成功的机器人节点。
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