[发明专利]控制包含波形齿轮装置的执行机构的定位的方法

权利要求书

1.一种控制执行机构定位的方法，所述方法经由波动齿轮装置使电动机的旋转输出降速且从负载轴提供输出，并基于电动机的电动机轴的旋转位置和转速来控制负载轴的定位，所述方法的特征在于，包括：

执行非线性弹性补偿以抑制由关联于波动齿轮装置的负载扭矩的非线性弹性变形造成的控制负载轴定位的精度下降；以及

在非线性弹性补偿中，

从拟控制的执行机构构建设备模型，所述设备模型已使用严密线性化技术线性化，并分别根据公式(A)、(B)和(C)定义线性化反馈α(x)和输入变换β(x)以及放大系统从输入v至输出y的特性；

[公式A]

α(x)·x=-JmJlNDgKt{1Jlddtτg(θtw)-(Dl+DgJl2+DgJmJlN2)τg(θtw)]]>

+((Dl+Dg)2Jl2+Dg2JmJlN2)-ωl=(DlDg+Dg2Jl2N+DmDgN2+Dg2JmJlN3ωm)---(A)]]>

[公式B]

β(x)·υ=JmJlNDgKtυ---(B)]]>

[公式C]

d3ydt3=υ---(C)]]>

测量关联于波动齿轮装置的负载扭矩的非线性弹性变形；

使用如公式(D)所示常数定义为零的三次多项式来定义非线性弹性模型τg(θtw)，以重建测量结果；以及

[公式D]

τg(θtw)=Kg3θtw3+Kg2θtw2+Kg1θtw---(D)]]>

当负载加速命令是命令值时，将设备模型的电流输入和设备模型的电动机位置分别作为前反馈电流命令和前反馈电动机位置命令输入到半闭环控制系统中以控制负载轴的定位。